[發明專利]點云數據實時檢索方法及其系統

有效

• 申請號: 201710860170.0
• 申請日: 2017-09-21
• 公開（公告）號: CN107590260B
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 李崢嶸
• 申請（專利權）人: 北京星閃世圖科技有限公司
• 主分類號: G06F16/2453
• 分類號: G06F16/2453;G06F16/25;G06F16/22
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 陸永強;張建

1.一種點云數據實時檢索方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：把地圖劃分成若干具有唯一ID字符串的小柵格，且越相鄰的小柵格的ID字符串具有越多的公共前綴字符；

S2：利用步驟S1中小柵格的ID字符串生成規則把Hadoop集群的點云數據導入至HBase數據庫中；

S3：基于檢索條件采用HBase Endpoint機制的空間數據檢索方法在Hbase RegionServer中進行并行檢索；

在步驟S1中，采用GEOHASH算法的地圖柵格ID生成方法將地圖劃分為若干小柵格；

在步驟S3中，使用HBase Endpoint機制對HBase Region Server進行并行檢索的方法包括：

S3.1：對RowKey進行過濾，獲得滿足條件的候選行；

S3.2：對滿足條件的行中包含的點進行判斷，返回檢索結果；

在步驟S3.1中，獲得候選行的方法包括：

S3.1.1：基于搜索區域生成該搜索區域覆蓋的所有小柵格；

S3.1.2：計算步驟S3.1.1中獲得的小柵格的GEOHASH碼，從而生成待搜索區域的RowKey列表，使用該RowKey列表獲得候選行；

步驟S3.2具體包括：

對每個候選行中包含的點判斷是否在搜索區域內，并返回在搜索區域內的點。

2.根據權利要去1所述的點云數據實時檢索方法，其特征在于，在步驟S2中，導入至HBase數據庫中的點云數據根據其地理位置信息存放至相應的小柵格內。

3.根據權利要去2所述的點云數據實時檢索方法，其特征在于，在步驟S2中，導入至HBase數據庫中的點云數據以數據庫表的形式保存，且數據庫表的每行對應一個小柵格，RowKey為基于該小柵格對應區域的GEOHASH碼，每一行具有該行對應區域內的點云信息列簇，列簇中的一列保存一個點的信息。

4.根據權利要去3所述的點云數據實時檢索方法，其特征在于，在步驟S3中，所述的HBase Endpoint機制的空間數據檢索方法為能夠針對任意閉合多邊形檢索條件的檢索方法。

5.根據權利要去1所述的點云數據實時檢索方法，其特征在于，在步驟S1之前還包括以下步驟：

從客戶端讀取點云數據，并將該點云數據寫入Hadoop分布式文件系統。

6.一種基于權利要求1-5任意一項所述的點云數據實時檢索方法的點云數據實時檢索系統。