[發明專利]低通濾波器的濾波方法、低通濾波器及伺服驅動器在審
| 申請號： | 201710858438.7 | 申請日： | 2017-09-21 |
| 公開（公告）號： | CN107707178A | 公開（公告）日： | 2018-02-16 |
| 發明（設計）人： | 劉虎;嚴彩忠;丁信忠;李虎修;吳為 | 申請（專利權）人： | 上海辛格林納新時達電機有限公司 |
| 主分類號： | H02P29/50 | 分類號： | H02P29/50;H03H17/02 |
| 代理公司： | 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙)31260 | 代理人： | 成麗杰 |
| 地址： | 201802 上*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 濾波器 濾波 方法 伺服 驅動器 | ||
1.一種低通濾波器的濾波方法，其特征在于，包括：
周期性采樣數據，得到低通濾波器的濾波輸入值；
根據采樣到的數據進行濾波計算，輸出濾波后的數據；其中，將第n個周期的濾波計算中得到的余數補償到第n+1個周期的濾波計算中；所述n為自然數且n≥1。
2.根據權利要求1所述的低通濾波器的濾波方法，其特征在于，所述根據采樣到的數據進行濾波計算，輸出濾波后的數據，具體包括：
根據以下公式進行濾波計算，輸出濾波后的數據Yn：并得到第n個周期的余數Rn，Rn＝(T(Xn－Yn-1)+Rn-1)％τ；
其中，所述Rn-1是第n-1個周期的濾波計算中得到的余數，所述Yn-1是第n-1個周期的濾波輸出，所述Xn是第n個周期的濾波輸入值，所述τ是濾波周期，所述T是采樣周期。
3.根據權利要求1所述的低通濾波器的濾波方法，其特征在于，所述根據采樣到的數據進行濾波計算，輸出濾波后的數據，具體包括：
根據以下公式進行濾波計算，輸出濾波后的數據Yn：并得到第n個周期的余數Rn，Rn＝(T(Xn－Yn-1)+Rn-1)％(τ+T)；
其中，所述Rn-1是第n-1個周期的濾波計算中得到的余數，所述Yn-1是第n-1個周期的濾波輸出，所述Xn是第n個周期的濾波輸入值，所述τ是濾波周期，所述T是采樣周期。
4.根據權利要求1所述的低通濾波器的濾波方法，其特征在于，還包括：
當n大于1時，在所述根據采樣到的數據進行濾波計算后，通過覆蓋掉第n-1個周期的濾波計算中得到的余數，存儲第n個周期的濾波計算中得到的余數。
5.根據權利要求1至4中任一項所述的低通濾波器的濾波方法，其特征在于，所述低通濾波器為伺服驅動器中的平滑濾波器；
所述輸出濾波后的數據，具體包括：將所述濾波后的數據輸出至電機控制器。
6.一種低通濾波器，其特征在于，包括：采樣模塊、計算模塊、輸出模塊；
所述采樣模塊，用于周期性采樣數據，得到低通濾波器的濾波輸入值；
所述計算模塊，用于根據采樣到的數據進行濾波計算；
所述輸出模塊，用于輸出濾波后的數據；其中，所述輸出模塊將第n個周期的濾波計算中得到的余數補償到第n+1個周期的濾波計算中；所述n為自然數且n≥1。
7.根據權利要求6所述的低通濾波器，其特征在于，所述計算模塊具體用于根據以下公式進行濾波計算，輸出濾波后的數據Yn：并得到第n個周期的余數Rn，Rn＝(T(Xn－Yn-1)+Rn-1)％τ；
其中，所述Rn-1是第n-1個周期的濾波計算中得到的余數，所述Yn-1是第n-1個周期的濾波輸出，所述Xn是第n個周期的濾波輸入值，所述τ是濾波周期，所述T是采樣周期。
8.根據權利要求6所述的低通濾波器，其特征在于，所述計算模塊具體用于根據以下公式進行濾波計算，輸出濾波后的數據Yn：并得到第n個周期的余數Rn，Rn＝(T(Xn－Yn-1)+Rn-1)％(τ+T)；
其中，所述Rn-1是第n-1個周期的濾波計算中得到的余數，所述Yn-1是第n-1個周期的濾波輸出，所述Xn是第n個周期的濾波輸入值，所述τ是濾波周期，所述T是采樣周期。
9.根據權利要求6至8中任一項所述的低通濾波器，其特征在于，所述低通濾波器為伺服驅動器中的平滑濾波器。
10.一種伺服驅動器，其特征在于，所述伺服驅動器包括如權利要求6至8中任一項所述的低通濾波器。
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