[發(fā)明專利]一種空中軌道車輛的障礙物檢測方法、障礙物避讓方法及其系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710857344.8
• 申請日: 2017-09-21
• 公開（公告）號: CN109101862A
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 岳渠德;武長虹;鄭輝;武子琛;何曉燕;鄭強(qiáng);馮昭君;張美艷;高攀;胡陽峰;李偉;王戰(zhàn)鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 中建空列（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京合智同創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰

1.一種空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，包括步驟：

利用所述空中軌道車輛上設(shè)置的圖像傳感器進(jìn)行實(shí)時的圖像采集，并獲取采集圖像時所述空中軌道車輛的位置；

比較實(shí)時采集的圖像與所述位置的預(yù)設(shè)圖像；

若所述實(shí)時采集的圖像與所述預(yù)設(shè)圖像不同，則獲取所述實(shí)時采集的圖像中相比于所述預(yù)設(shè)圖像的差異區(qū)域，并將所述差異區(qū)域設(shè)置為潛在障礙物；

根據(jù)所述潛在障礙物與所述空中軌道車輛之間的關(guān)系，確定最終障礙物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，根據(jù)所述潛在障礙物與所述空中軌道車輛之間的關(guān)系，確定最終障礙物包括步驟:

根據(jù)實(shí)時采集的圖像，獲得所述潛在障礙物的移動方向；

如果所述潛在障礙物的移動方向和所述空中軌道車輛的運(yùn)行方向相向，則設(shè)置所述潛在障礙物為最終障礙物，并發(fā)出報警信號。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，根據(jù)實(shí)時采集的圖像，獲得所述潛在障礙物的移動方向之后，還包括步驟：

如果所述潛在障礙物的移動方向和所述空中軌道車輛的運(yùn)行方向相同，并所述潛在障礙物在所述空中軌道車輛的前方，且所述潛在障礙物的移動速度小于所述空中軌道車輛的移動速度，則設(shè)置所述潛在障礙物為最終障礙物，并發(fā)出報警信號。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，潛在障礙物的獲取步驟為：

依次對實(shí)時采集的連續(xù)兩幅圖像的前一副圖像與后一副圖像做圖像差分；

判斷所述兩幅圖像對應(yīng)位置的像素值的差的絕對值是否大于預(yù)設(shè)閾值；

若大于所述預(yù)設(shè)閾值，則將所述后一副圖像中的所述對應(yīng)位置確定為潛在障礙物。

5.一種空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，包括步驟：

利用所述空中軌道車輛上設(shè)置的圖像傳感器進(jìn)行實(shí)時的圖像采集；

依次對實(shí)時采集的連續(xù)三幅圖像中，時間相鄰的每兩幅圖像之間做圖像差分；

判斷兩對相鄰的兩幅圖像對應(yīng)位置的像素值的差的絕對值是否大于預(yù)設(shè)閾值；

若得到的兩個對應(yīng)位置的像素值的差的絕對值均大于所述預(yù)設(shè)閾值，則分別將所述時間相鄰的每兩幅圖像中，后一副圖像中的所述對應(yīng)位置確定為待定障礙物區(qū)域；

將確定的兩個待定障礙物區(qū)域中的像素集合做交集處理，得到最終障礙物。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4或5任一權(quán)利要求所述的空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，

所述空中軌道車輛的圖像傳感器采集實(shí)時圖像后，對采集到的實(shí)時圖像進(jìn)行圖像降噪。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4或5任一權(quán)利要求所述的空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，得到最終障礙物后，包括步驟：

對所述最終障礙物進(jìn)行邊緣檢測，以從所述最終障礙物中，獲取障礙物的輪廓。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，獲取到障礙物的輪廓之后，還包括步驟：

根據(jù)所述障礙物的輪廓，計(jì)算所述障礙物的面積，以確定發(fā)送報警信號的級別。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4或5任一權(quán)利要求所述的空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，

所述空中軌道車輛的車頭，和/或車尾各設(shè)置有至少一個可適用多種外界環(huán)境的圖像傳感器。

10.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4或5任一權(quán)利要求所述的空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，

所述空中軌道車輛的車頭，和/或車尾各設(shè)置有可適用多種外界環(huán)境的圖像傳感器的個數(shù)為偶數(shù)，且所述偶數(shù)個圖像傳感器中，每兩個圖像傳感器在沿著所述空中軌道車輛的寬度方向上相對設(shè)置。