[發明專利]一種空中軌道車輛的障礙物檢測方法、障礙物避讓方法及其系統

在審

• 申請號: 201710857344.8
• 申請日: 2017-09-21
• 公開（公告）號: CN109101862A
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 岳渠德;武長虹;鄭輝;武子琛;何曉燕;鄭強;馮昭君;張美艷;高攀;胡陽峰;李偉;王戰鋒
• 申請（專利權）人: 中建空列（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京合智同創知識產權代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰

1.一種空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，包括步驟：

利用所述空中軌道車輛上設置的圖像傳感器進行實時的圖像采集，并獲取采集圖像時所述空中軌道車輛的位置；

比較實時采集的圖像與所述位置的預設圖像；

若所述實時采集的圖像與所述預設圖像不同，則獲取所述實時采集的圖像中相比于所述預設圖像的差異區域，并將所述差異區域設置為潛在障礙物；

根據所述潛在障礙物與所述空中軌道車輛之間的關系，確定最終障礙物。

2.根據權利要求1所述的空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，根據所述潛在障礙物與所述空中軌道車輛之間的關系，確定最終障礙物包括步驟:

根據實時采集的圖像，獲得所述潛在障礙物的移動方向；

如果所述潛在障礙物的移動方向和所述空中軌道車輛的運行方向相向，則設置所述潛在障礙物為最終障礙物，并發出報警信號。

3.根據權利要求2所述的空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，根據實時采集的圖像，獲得所述潛在障礙物的移動方向之后，還包括步驟：

如果所述潛在障礙物的移動方向和所述空中軌道車輛的運行方向相同，并所述潛在障礙物在所述空中軌道車輛的前方，且所述潛在障礙物的移動速度小于所述空中軌道車輛的移動速度，則設置所述潛在障礙物為最終障礙物，并發出報警信號。

4.根據權利要求1所述的空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，潛在障礙物的獲取步驟為：

依次對實時采集的連續兩幅圖像的前一副圖像與后一副圖像做圖像差分；

判斷所述兩幅圖像對應位置的像素值的差的絕對值是否大于預設閾值；

若大于所述預設閾值，則將所述后一副圖像中的所述對應位置確定為潛在障礙物。

5.一種空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，包括步驟：

利用所述空中軌道車輛上設置的圖像傳感器進行實時的圖像采集；

依次對實時采集的連續三幅圖像中，時間相鄰的每兩幅圖像之間做圖像差分；

判斷兩對相鄰的兩幅圖像對應位置的像素值的差的絕對值是否大于預設閾值；

若得到的兩個對應位置的像素值的差的絕對值均大于所述預設閾值，則分別將所述時間相鄰的每兩幅圖像中，后一副圖像中的所述對應位置確定為待定障礙物區域；

將確定的兩個待定障礙物區域中的像素集合做交集處理，得到最終障礙物。

6.根據權利要求1或2或3或4或5任一權利要求所述的空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，

所述空中軌道車輛的圖像傳感器采集實時圖像后，對采集到的實時圖像進行圖像降噪。

7.根據權利要求1或2或3或4或5任一權利要求所述的空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，得到最終障礙物后，包括步驟：

對所述最終障礙物進行邊緣檢測，以從所述最終障礙物中，獲取障礙物的輪廓。

8.根據權利要求7所述的空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，獲取到障礙物的輪廓之后，還包括步驟：

根據所述障礙物的輪廓，計算所述障礙物的面積，以確定發送報警信號的級別。

9.根據權利要求1或2或3或4或5任一權利要求所述的空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，

所述空中軌道車輛的車頭，和/或車尾各設置有至少一個可適用多種外界環境的圖像傳感器。

10.根據權利要求1或2或3或4或5任一權利要求所述的空中軌道車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，

所述空中軌道車輛的車頭，和/或車尾各設置有可適用多種外界環境的圖像傳感器的個數為偶數，且所述偶數個圖像傳感器中，每兩個圖像傳感器在沿著所述空中軌道車輛的寬度方向上相對設置。