[發明專利]一種交會對接平移靠攏段的安全帶確定方法

有效

• 申請號: 201710855868.3
• 申請日: 2017-09-20
• 公開（公告）號: CN107792404B
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 陳長青;解永春;梁靜靜
• 申請（專利權）人: 北京控制工程研究所
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50;G05D1/00;B64G1/64
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 陳鵬

1.一種交會對接平移靠攏段的安全帶確定方法，其特征在于，步驟如下：

(1)建立平移靠攏段相對位置標稱軌跡方程；

(2)根據導航敏感器的測量精度指標信息以及平移靠攏段相對位置標稱軌跡方程，獲取進行交會對接的飛行器之間的相對姿態與相對位置分別對應的測量誤差參數；

(3)根據相對姿態對應的測量誤差參數，獲取相對位置對應的飛行偏差信息；

(4)根據所述平移靠攏段相對位置標稱軌跡方程、相對姿態與相對位置分別對應的測量誤差參數、以及相對位置對應的飛行偏差信息，獲取相對姿態與相對位置分別對應的不同類別安全帶的邊界參數；

(5)根據相對姿態與相對位置分別對應的不同類別安全帶的邊界參數，配置相對姿態與相對位置分別對應的不同類別安全帶，并且為不同類別安全帶分別配置對應的飛行器控制策略。

2.根據權利要求1所述的一種交會對接平移靠攏段的安全帶確定方法，其特征在于，所述步驟(1)建立平移靠攏段相對位置標稱軌跡方程的方法為：

根據公式和進行建立，其中，x,y,z分別為跡向、法向、徑向3個相對位置，x_R為跡向初始相對位置，為標稱速度，t為飛行時間，φ,θ,ψ分別為滾動、俯仰、偏航三個相對姿態角。

3.根據權利要求2所述的一種交會對接平移靠攏段的安全帶確定方法，其特征在于，所述步驟(2)獲取相對姿態與相對位置分別對應的測量誤差參數的方法為：

根據公式和進行計算，其中，θ₁為相對姿態對應的測量誤差參數，r₁為相對位置對應的測量誤差參數，a₁,a₂分別為導航敏感器的相對位置和相對姿態的測量常值偏差，b₁,b₂分別為導航敏感器的相對位置和相對姿態測量隨跡向距離變化的系數。

4.根據權利要求1所述的一種交會對接平移靠攏段的安全帶確定方法，其特征在于，所述步驟(3)獲取相對位置對應的飛行偏差信息的方法為:

根據公式r₂＝x'δθ和r₃＝x'δψ進行計算，其中，r₂為相對位置對應的法向飛行偏差信息，x'為實時測量的跡向相對位置，δθ為俯仰相對姿態對應的測量誤差參數，r₃為相對位置對應的徑向飛行偏差信息，δψ為偏航相對姿態對應的測量誤差參數。