[發明專利]室內全景數據的采集方法及裝置、設備與計算機可讀介質

有效

• 申請號: 201710854116.5
• 申請日: 2017-09-20
• 公開（公告）號: CN107861975B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 盧志泳;賈海祿
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/587;G06F16/51;H04N5/232
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理有限公司 11412
• 代理人: 袁媛

本發明提供一種室內全景數據的采集方法及裝置、設備與計算機可讀介質。其方法包括：基于Tango采集待采集的建筑物室內的各位置點的地理坐標；采集建筑物室內各位置點的全景數據；將同一位置點的地理坐標和全景數據建立對應關系；將各位置點的地理坐標和全景數據按照建立的對應關系存儲，生成建筑物的室內全景數據庫。本發明的技術方案，可以彌補現有技術中室內全景數據采集的效率非常低的技術缺陷，基于Tango實現對室內各位置點的全景數據的采集，采集過程非常簡便，采集效率非常高，且本發明中實現室內各位置點的全景數據采集的成本較低。

【技術領域】

本發明涉及計算機應用技術領域，尤其涉及一種室內全景數據的采集方法及裝置、設備與計算機可讀介質。

【背景技術】

隨著地圖產品的室內圖覆蓋越來越多，室內全景的需求也變得非常強烈。用戶可以通過室內圖中各位置點提供的全景數據，了解建筑物室內該位置點的全景信息，使用非常方便。

為了能夠在建筑物的室內圖中各位置點顯示對應的全景，現有技術中，需要準確采集建筑物的室內中各位置點的全景數據。具體地，現有技術中室內全景采集系統主要通過激光定位設備和360度街景圖像采集設備來采集建筑物室內各位置點的全景。具體地，由激光定位設備進行位置定位，360度街景圖像采集設備進行圖像采集。現有的室內全景采集系統的激光定位設備的成本非常高，且實現定位過程非常復雜，后續基于定位的位置點，獲取各位置點的全景數據的過程也非常繁瑣，因此，現有的室內全景數據采集的過程非常復雜，導致采集效率非常低。

【發明內容】

本發明提供了一種室內全景數據的采集方法及裝置、設備與計算機可讀介質，用于提高室內全景數據的采集效率。

本發明提供一種室內全景數據的采集方法，所述方法包括：

基于Tango采集待采集的建筑物室內的各位置點的地理坐標；

采集所述建筑物室內各所述位置點的全景數據；

將同一所述位置點的所述地理坐標和所述全景數據建立對應關系；

將各所述位置點的所述地理坐標和所述全景數據按照建立的所述對應關系存儲，生成所述建筑物的室內全景數據庫。

進一步可選地，如上所述的方法中，基于Tango采集待采集的建筑物室內的各位置點的地理坐標的同時，所述方法還包括：

記錄各所述位置點的地理坐標的第一采集時刻；

采集所述建筑物室內各所述位置點的全景數據的同時，所述方法還包括：

記錄各所述位置點的全景數據的第二采集時刻；

將同一所述位置點的所述地理坐標和所述全景數據建立對應關系，具體包括：

將所述第一采集時刻對應的所述位置點與所述第二采集時刻對應的所述位置點作為同一所述位置點；

將與所述第二采集時刻相同的所述第一采集時刻對應的所述位置點的地理坐標、和與所述第一采集時刻相同的所述第二采集時刻對應的所述位置點的全景數據，建立所述對應關系。

進一步可選地，如上所述的方法中，基于Tango采集待采集的建筑物室內的各位置點的地理坐標，具體包括：

獲取采集人員從所述建筑物的室內中標注的采集起點和所述采集起點的地理坐標；

以所述采集起點作為Tango的參考坐標系的原點，根據方向傳感器標識的地理方向，獲取所述Tango的參考坐標系的0度方向所標識的地理方向與正北方向的偏差值；

根據所述Tango的參考坐標系的0度方向所標識的地理方向與正北方向的偏差值以及所述采集起點的地理坐標，采集所述建筑物室內的各所述位置點的地理坐標。