[發明專利]一種機械臂

有效

• 申請號: 201710853449.6
• 申請日: 2017-09-20
• 公開（公告）號: CN107511822B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 羅剛;趙帥
• 申請（專利權）人: 湖北三江航天紅陽機電有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/14
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

1.一種機械臂，其特征在于，所述機械臂包括：

一基座，所述基座具有一容置空間；

一電機，所述電機設置在所述容置空間內；

一轉臺，所述轉臺設置在所述基座上，且所述電機與所述轉臺連接，所述電機驅動所述轉臺轉動；

一主臂板總成，所述主臂板總成的一端鉸接在所述轉臺上；

一肩關節總成，所述肩關節總成設置在兩個主臂板的另一端；

第一液壓缸，所述第一液壓缸設置在所述主臂板總成和所述肩關節總成之間；

第二液壓缸，所述第二液壓缸設置在所述主臂板總成和所述肩關節總成之間；

第三液壓缸，所述第三液壓缸設置在所述主臂板總成和所述肩關節總成之間；

其中，所述第一液壓缸、所述第二液壓缸、所述第三液壓缸和所述電機相配合驅動所述機械臂運動；

所述機械臂還包括：

第一曲柄連桿，所述第一曲柄連桿的一端與所述肩關節總成連接，另一端與第三曲柄連桿和所述第二液壓缸的活塞桿鉸接；

第二曲柄連桿，所述第二曲柄連桿的一端與第一曲柄連桿的中間軸鉸接，另一端與第三曲柄連桿的中間軸鉸接；

第三曲柄連桿，所述第三曲柄連桿的頂部與第一液壓缸的活塞桿鉸接；

所述主臂板總成包括：

第一主臂板；

第二主臂板，所述第二主臂板和所述第一主臂板對稱設置在所述轉臺上；

第一連接桿，所述第一連接桿設置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之間；

第二連接桿，所述第二連接桿設置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之間；

第三連接桿，所述第三連接桿設置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之間；

所述機械臂還包括：

第一液壓缸的缸體端與第一連接桿鉸接；

第二液壓缸的缸體端與第四連接桿鉸接，且所述第四連接桿的兩端分別固定安裝有一個弧形連桿，且，所述弧形連桿為兩個，且，所述弧形連桿的中間轉軸鉸接在所述主臂板總成上；

所述機械臂還包括：

第五連接桿，所述第五連接桿固定在所述弧形連桿上，且所述第五連接桿穿過所述第一主臂板和所述第二主臂板并位于所述第一主臂板和所述第二主臂板的弧形導槽內；

所述機械臂還包括：

第三液壓缸的缸體與所述第五連接桿鉸接，且所述第三液壓缸的活塞桿端與第二連接桿鉸接；

所述機械臂還包括：

第四液壓缸，所述第四液壓缸的活塞桿端與所述第三連接桿鉸接，且所述第四液壓缸的缸體端鉸接在所述轉臺上。

2.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述肩關節總成還包括：

內部固定軸，所述內部固定軸通過第二軸承與外部轉軸殼體連接，且所述內部固定軸的兩端分別與所述第一主臂板、所述第二主臂板固定；

第六連接桿，所述第六連接桿固定在所述外部轉軸殼體的一側；

第一曲柄連桿，所述第一曲柄連桿與所述第六連接桿鉸接；

液壓馬達，所述液壓馬達設置在所述外部轉軸殼體的內部；

雙向輸出減速器，所述雙向輸出減速器設置在所述外部轉軸殼體的內部，且所述雙向輸出減速器的輸入端連接所述液壓馬達，所述雙向輸出減速器的輸出端分別設置有一個外接法蘭，且所述外接法蘭為兩個。