[發(fā)明專利]一種雙層抓手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710853361.4
• 申請(qǐng)日: 2017-09-20
• 公開（公告）號(hào): CN109514525A
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張俊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海君吉機(jī)械設(shè)備制造有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/02
• 分類號(hào): B25J5/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明屬于先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及到一種雙層抓手，該雙層抓手是一種上下層能抓取工件高速搬運(yùn)的一種設(shè)備，主要解決生產(chǎn)節(jié)拍不夠，能三軸聯(lián)動(dòng)大大提高工作效率，速度可達(dá)5m/s，重復(fù)定位精度高可達(dá)0.05mm，穩(wěn)定性高，重復(fù)性好，自動(dòng)化程度高且結(jié)構(gòu)簡單，通過三軸空間無死角抓手可滿足36種不同產(chǎn)品的抓取和方件，兼容性高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及到一種雙層抓手。

背景技術(shù)

在機(jī)器人廣泛應(yīng)用中，機(jī)械抓手的功能是完成操作工件的夾緊、抓取、搬移和放置，其是機(jī)器人中關(guān)鍵部件之一，小型機(jī)械人的機(jī)械抓手裝置結(jié)構(gòu)通常為一對(duì)夾持抓手，通過抓手夾持段相對(duì)夾緊完成操作工件的夾緊、抓取、搬移和放置。

目前，小型機(jī)械人的機(jī)械抓手裝置在對(duì)操作工件的夾緊、抓取、搬移和放置時(shí)，因所操作工件小而抓手夾持段接觸面積小、存在加工誤差較大，且現(xiàn)有抓手支撐框架大，不便于安裝等缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，本發(fā)明提供一種雙層抓手，本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：

一種雙層抓手，其中，所述雙層抓手包括：

支撐架，位于所述支撐架上設(shè)置有第一層框架和位于第一層框架底側(cè)的第二層框架；

所述第一層框架上設(shè)置有第一Z軸電缸，位于所述第一Z軸電缸上設(shè)置有第一抓手；所述第一層框架上還設(shè)置有與第一Z軸電缸垂直連接的第一Y軸電缸以及與所述第一Y軸電缸垂直連接的第一X軸電缸；

所述第二層框架上設(shè)置有第二Z軸電缸，位于所述第二Z軸電缸上設(shè)置有第二抓手；所述第二層框架上還設(shè)置有與第二Z軸電缸垂直連接的第二Y軸電缸以及與所述第二Y軸電缸垂直連接的第二X軸電缸；

其中，所述第一X軸電缸與第二X軸電缸均通過連接軸連接到一電機(jī)上，該電機(jī)固定在所述第一層框架和第二層框架之間。

作為優(yōu)選，上述的雙層抓手，其中，所述第一Z軸電缸、第一Y軸電缸以及第一X軸電缸相互之間呈三維坐標(biāo)垂直結(jié)構(gòu)。

作為優(yōu)選，上述的雙層抓手，其中，所述第二Z軸電缸、第二Y軸電缸以及第二X軸電缸相互之間呈三維坐標(biāo)垂直結(jié)構(gòu)。

作為優(yōu)選，上述的雙層抓手，其中，所述第一Z軸電缸與第二Z軸電缸上下平行分布，第一Y軸電缸與第二Y軸電缸上下平行分布，第一X軸電缸與第二X軸電缸上下平行分布。

作為優(yōu)選，上述的雙層抓手，其中，所述第一抓手的結(jié)構(gòu)包括：

設(shè)置在第一Z軸電缸上的轉(zhuǎn)軸，所述第一Z軸電缸通過該轉(zhuǎn)軸連接有第一氣缸，所述第一氣缸上固定有碳纖維管軸，所述碳纖維管軸尾端設(shè)置有夾緊工件用的第二氣缸。

上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：

雙層抓手是一種上下層能抓取工件高速搬運(yùn)的一種設(shè)備，主要解決生產(chǎn)節(jié)拍不夠，能三軸聯(lián)動(dòng)大大提高工作效率，速度可達(dá)5m/s，重復(fù)定位精度高可達(dá)0.05mm，穩(wěn)定性高，重復(fù)性好，自動(dòng)化程度高且結(jié)構(gòu)簡單，抓手可滿足36種不同產(chǎn)品的抓取和方件，兼容性高。

附圖說明

參考所附附圖，以更加充分的描述本發(fā)明的實(shí)施例。然而，所附附圖僅用于說明和闡述，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明范圍的限制。

圖1是本發(fā)明中的雙層抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明中的雙層抓手的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。

具體的如圖1和圖2所示，本發(fā)明雙層抓手的具體結(jié)構(gòu)包括有：