[發明專利]一種人機協作倉儲分揀方法

有效

• 申請號: 201710853003.3
• 申請日: 2017-09-20
• 公開（公告）號: CN107633375B
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 辛亞運;易進
• 申請（專利權）人: 武漢木神機器人有限責任公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06Q10/04;G06Q10/06
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 吳陽

1.一種人機協作倉儲分揀方法，其特征在于：包括以下步驟，

S1，根據訂單的到達時間，從訂單系統獲取在時間段[T_s,T_e]內的訂單信息，然后利用智能優化方法對訂單進行優化分批，使得揀貨的行走總路程最短；

所述步驟S1中由以下數學模型確定揀貨的行走總路程最短的路徑：

x_ij∈{0,1},i≠j

其中，c_ij為需要揀貨的位置i和j之間的距離

S2，訂單分批完成后，判斷當前是否有空閑揀貨員，如果沒有，則列隊等待；如果當前時刻有空閑揀貨員，則根據先到先服務的規則，對每一批訂單揀貨任務分配給揀貨員；

S3，揀貨員指派后，判斷當前有沒有空閑的跟隨機器人，如果當前沒有空閑的跟隨機器人，則列隊等待；如果當前時刻有空閑的跟隨機器人，根據距離就近原則，對每一批訂單揀貨任務指派跟隨機器人；

S4，在揀貨過程中，如果跟隨機器人達到了最大的載量，則通過自主導航的方式返回操作臺，并判斷當前有沒有空閑的跟隨機器人，如果當前沒有空閑的跟隨機器人，則列隊等待；如果當前時刻有空閑的跟隨機器人，根據距離就近原則，指派跟隨機器人跟隨揀貨員繼續揀貨直到完成所有該批訂單揀貨任務。

2.如權利要求1所述的人機協作倉儲分揀方法，其特征在于：所述步驟S1中，J＝{1,2,…,n}為訂單集合，c_j為訂單j∈J對應消耗的機器人載貨量；首先根據訂單信息，首先進行預處理，產生所有可行的分批集合I，滿足每批次的訂單任務不超過機器人的最大載貨量；向量a_i＝{a_i1,a_i2,…,a_in}代表一種可行的批次，a_ij＝1代表第j個訂單在第i個批次中，l_i為第i批次揀貨任務的揀貨行走路程，二進制決策變量x_i代表第i個可行批次選擇與否，如果x_i＝1表明第i可行批次被選擇，對訂單進行優化分批的數學模型為：

min∑_i∈Il_i·x_i

3.如權利要求1所述的人機協作倉儲分揀方法，其特征在于：采用A*算法獲取c_ij值。