[發明專利]抓石作業裝置

有效

• 申請號: 201710852511.X
• 申請日: 2017-09-20
• 公開（公告）號: CN107671883B
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 馬翔宇;李媛;楊武成;崔庭瓊;張申潔
• 申請（專利權）人: 西安航空學院
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;G05D3/12;H02S20/32
• 代理公司: 重慶謝成律師事務所 50224
• 代理人: 鄔劍星

本發明公開了一種抓石作業裝置，包括基座、機械手指和動力裝置；所述機械手指包括第一指節和第二指節，所述第一指節通過第一關節鉸接于基座，所述第二指節通過第二關節鉸接于第一指節；所述動力裝置包括第一推桿和第二推桿；所述第一推桿的缸體Ⅰ連接于基座、活塞桿Ⅰ連接于第一指節，所述第二推桿的缸體Ⅱ連接于基座、活塞桿Ⅱ連接于第二指節；所述第一指節與第二指節均為弧形的條板結構；所述第一推桿和第二推桿分別與一蓄電池電連接，所述蓄電池與用于為蓄電池供電的太陽能發電裝置電連接；本發明能夠替代人工進行抓石作業，以提高工作效率和工作安全性，同時還與太陽能技術相結合，為節能環保事業做出貢獻。

技術領域

本發明涉及一種機械手，特別涉及一種抓石作業裝置。

背景技術

高山挖隧道時，傳統常采用炸藥進行爆破，隨后采用人工的工作形式將炸開的石頭移出，以便于下一步工作的展開；現有技術中也常采用隧道掘進機進行工作，然而其成本過于昂貴，實際中小型隧道的開鑿常采用人工進行作業；但是人工在作業時，由于人體主觀因素及工作環境的限制，會帶來極大的安全隱患，并且工作效率的提高也受到了極大的局限性。因此，就需要一種抓石作業裝置，能夠替代人工進行抓石作業，以提高工作效率和工作安全性。此外，隨著傳統能源的日益緊缺，太陽能的應用越來越廣泛，太陽能安全節能無污染，如能將太陽能應用在抓石作業裝置上，將能為節能環保事業做出貢獻。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種抓石作業裝置，能夠替代人工進行抓石作業，以提高工作效率和工作安全性，同時還與太陽能技術相結合，為節能環保事業做出貢獻。

本發明的抓石作業裝置，包括基座、至少三組設在基座上用于夾持石塊的機械手指和用于驅使機械手指產生夾持力的動力裝置；

所述機械手指包括第一指節和第二指節，所述第一指節通過第一關節鉸接于基座，所述第二指節通過第二關節鉸接于第一指節；

所述動力裝置包括用于驅動第一指節繞第一關節轉動的第一推桿和用于驅動第二指節繞第二關節轉動的第二推桿，所述第一推桿和第二推桿均為電動推桿結構；所述第一推桿的缸體Ⅰ連接于基座、活塞桿Ⅰ連接于第一指節，所述第二推桿的缸體Ⅱ連接于基座、活塞桿Ⅱ連接于第二指節；所述第一指節與第二指節均為弧形的條板結構；

所述第一推桿和第二推桿分別與一蓄電池電連接，所述蓄電池與用于為蓄電池供電的太陽能發電裝置電連接；所述太陽能發電裝置包括底座及設于底座的支柱，所述底座中設有連接于支柱并用于驅動支柱自軸旋轉的驅動器Ⅰ；所述支柱中設有驅動器Ⅱ，所述支柱遠離驅動器Ⅰ的一端通過轉軸較接有一框架，所述驅動器Ⅱ的驅動端連接于框架并可驅動框架沿轉軸旋轉，所述框架上安裝有太陽能電池板及用于探測太陽方位的太陽定位跟蹤器；所述底座中還設有控制器，所述控制器分別與蓄電池、太陽定位跟蹤器、驅動器Ⅰ和驅動器Ⅱ電連接，所述控制器根據太陽定位跟蹤器的檢測數據而向驅動器Ⅰ和驅動器Ⅱ發出控制信號。

進一步，所述第一指節的背面設有軸槽Ⅰ，軸槽Ⅰ中安裝有轉軸Ⅰ，所述活塞桿Ⅰ的末端設有用于套接在轉軸Ⅰ上的軸套Ⅰ。

進一步，所述第二指節的背面設有軸槽Ⅱ，軸槽Ⅱ中安裝有轉軸Ⅱ，所述活塞桿Ⅱ的末端設有用于套接在轉軸Ⅱ上的軸套Ⅱ；所述轉軸Ⅱ設在第二指節的上部。

進一步，所述第一關節和第二關節均為銷軸結構。

進一步，所述基座包括一圓板狀的上座體和一圓柱狀的下座體，所述上座體與下座體同軸相連且上座體的直徑大于下座體的直徑；所述上座體的底面設有用于與缸體Ⅱ轉動連接的上連接耳，所述下座體的外表面設有用于與缸體Ⅰ轉動連接的下連接耳；所述第一關節設在下座體的底部。

進一步，該抓石作業裝置設有三至六組所述機械手指。

進一步，所述太陽定位跟蹤器包括基板和設于基板上表面的檢測組件，所述基板與太陽能電池板以共面的方式設于框架；