[發(fā)明專利]注射成型系統(tǒng)、注射成型機(jī)以及周邊裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710851948.1
• 申請(qǐng)日: 2017-09-20
• 公開（公告）號(hào): CN107866950B
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 內(nèi)山辰宏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B29C45/76
• 分類號(hào): B29C45/76
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本發(fā)明涉及注射成型機(jī)系統(tǒng)、注射成型機(jī)以及周邊裝置，能夠簡單地計(jì)算注射成型機(jī)的可動(dòng)部與周邊裝置的可動(dòng)部之間的相對(duì)位置信息。注射成型機(jī)中的第一控制部計(jì)算以設(shè)定于第一連接部的第一基準(zhǔn)位置為基準(zhǔn)的、設(shè)定于可動(dòng)部的第一移動(dòng)位置的相對(duì)位置信息，即第一相對(duì)位置信息。機(jī)器人中的第二控制部計(jì)算以設(shè)定于第二連接部的第二基準(zhǔn)位置為基準(zhǔn)的、設(shè)定于手部的第二移動(dòng)位置的相對(duì)位置信息，即第二相對(duì)位置信息。而且，第一控制部和第二控制部基于第一相對(duì)位置信息和第二相對(duì)位置信息來計(jì)算第一移動(dòng)位置和第二移動(dòng)位置之間的相對(duì)位置信息，即驅(qū)動(dòng)部間相對(duì)位置信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種具有注射成型機(jī)和周邊裝置的注射成型系統(tǒng)。另外，本發(fā)明涉及一種構(gòu)成注射成型系統(tǒng)的注射成型機(jī)和周邊裝置。

背景技術(shù)

近年，將各種機(jī)器人、追加的注射裝置等周邊裝置與注射成型機(jī)組合。例如，將用于從模具內(nèi)取出成型件或向模具內(nèi)插入嵌入部件的機(jī)器人、用于進(jìn)行多材成型的追加的注射裝置等周邊裝置與注射成型機(jī)連接。而且，注射成型系統(tǒng)由這些注射成型機(jī)和周邊裝置形成。

注射成型機(jī)具有各種可動(dòng)部。例如，注射成型機(jī)具有合模機(jī)構(gòu)、突出機(jī)構(gòu)、注射機(jī)構(gòu)、注射裝置前進(jìn)后退機(jī)構(gòu)、模厚調(diào)整機(jī)構(gòu)等各種可動(dòng)部。

另外，周邊裝置也同樣地具有各可動(dòng)部。例如，機(jī)器人具有臂部、手部等可動(dòng)部。另外，追加的注射裝置具有注射裝置前進(jìn)后退機(jī)構(gòu)等可動(dòng)部。

在此，在注射成型系統(tǒng)中，注射成型機(jī)與周邊裝置連動(dòng)地動(dòng)作，但是需要避免上述可動(dòng)部彼此的干擾。

以往，注射成型機(jī)中的可動(dòng)部的移動(dòng)是線性的，因此可動(dòng)部的位置信息是示出可動(dòng)部的可動(dòng)范圍上的以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的相對(duì)位置的一維的位置信息。

另外，在使上述那樣的周邊裝置與注射成型機(jī)連動(dòng)的情況下，例如，針對(duì)進(jìn)行成型件的取出、嵌入的機(jī)器人，需要向機(jī)器人示教取出位置、嵌入位置。

對(duì)于此，例如公開了一種具有控制部的注射成型機(jī)，該控制部能夠在使機(jī)器人移動(dòng)之后輸入機(jī)器人位置的坐標(biāo)，并且能夠基于可動(dòng)部的移動(dòng)量(變化量)來調(diào)整機(jī)器人的產(chǎn)成品的取出位置(例如，參照日本專利文獻(xiàn)1)。

另外，公開了如下的一種成型件取出機(jī)：存儲(chǔ)注射成型機(jī)、模具的CAD數(shù)據(jù)，并且根據(jù)CAD數(shù)據(jù)來求出取出機(jī)的移動(dòng)位置數(shù)據(jù)，從而使卡盤移動(dòng)(例如，參照日本專利文獻(xiàn)2)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2001-154717號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2015-116790號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

然而，在上述技術(shù)中，存在如下問題：機(jī)器人、成型件取出機(jī)等周邊裝置與注射成型機(jī)在不同的坐標(biāo)系上動(dòng)作，因此不知道相互的位置關(guān)系。

例如，關(guān)于追加的注射裝置，有時(shí)噴嘴與注射成型機(jī)的模具接觸，但是由于不知道模具與追加的注射裝置的位置關(guān)系而使追加的注射裝置移動(dòng)過度。在該情況下，具有追加的注射裝置上的噴嘴被模具挾住而損傷噴嘴的危險(xiǎn)性。

另外，在示教作業(yè)中，例如，需要實(shí)際地使機(jī)器人向適于取出、嵌入的位置移動(dòng)并向機(jī)器人示教該位置。這樣，需要花費(fèi)勞力和時(shí)間的作業(yè)。

本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠簡單地計(jì)算注射成型機(jī)的可動(dòng)部與周邊裝置的可動(dòng)部之間的相對(duì)位置信息的注射成型機(jī)系統(tǒng)。另外，本發(fā)明的目的在于，提供一種構(gòu)成上述注射成型系統(tǒng)的注射成型機(jī)和周邊裝置。

用于解決問題的方案