[發明專利]面向自動分揀的零件自動識別和定位方法

有效

• 申請號: 201710850914.0
• 申請日: 2017-09-20
• 公開（公告）號: CN107688719B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 肖金超;魏三喜;劉繼海;馮東英
• 申請（專利權）人: 廣州中國科學院沈陽自動化研究所分所;中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: G06F30/17
• 分類號: G06F30/17
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 李斌;陳燕嫻

1.面向自動分揀的零件自動識別和定位方法，其特征在于，包括下述步驟：

S1、使用AUTOCAD軟件載入CAD套料圖，對其進行預處理，刪除圖中多余元素；

S2、對預處理完后的CAD套料圖，識別CAD套料圖中的零件；

所述零件識別實現為：

S21、在所有進出線被刪除后，對CAD套料圖進行面域化處理，面域化處理將工件對象化，以便于信息的讀取和處理；

S22、因已執行多段線打散命令，CAD套料圖上的零件外形由Curve元素構成的閉合線組成，且兩個零件之間沒有相連的元素，通過執行創建面域命令，可將這些閉合線轉換為面域，每一段閉合線對應一個面域；所述Curve元素包括Line、Arc、Ellipse、Circle、Spline；

S23、在轉換的這些面域中，CAD套料圖邊框組成的閉合線生成的面域不對應零件的面域，此面域在本步驟中被刪除，其余的每一個面域對應一個零件；

S3、根據篩選條件，篩選出自動分揀的零件；S4、獲取零件的重心點坐標，作為其定位坐標，并將其轉換為現場坐標；

S5、對自動分揀零件進行編號并將其定位坐標信息以XML文件導出保存。

2.根據權利要求1所述的面向自動分揀的零件自動識別和定位方法，其特征在于，步驟S1中，所述預處理實現為：

S11、載入CAD套料圖，并將其平移至左下角與坐標系原點重合；

S12、對于原始的零件數控切割CAD套料圖，每個零件由包含數控切割進出線的非閉合多線段構成，數控切割進出線是為了數控切割便利性而添加的，需要先在圖上刪除；

S13、刪除過程為將多線段進行打散，由于進出線具有長度一致特性，以及進線和出線是重疊的特性，找到符合長度和傾斜角度為特定值的直線，并將其從圖中刪除。

3.根據權利要求1所述的面向自動分揀的零件自動識別和定位方法，其特征在于，步驟S3中，所述篩選條件由自動分揀零件的特征決定，在CAD套料圖上，每個零件都包含了長度、寬度、厚度和重心位置特征；上述特征決定了零件是否可以進行自動分揀，上述零件的特征可描述為：零件的長度L、寬度W、厚度H及重心位置(X,Y)，所述篩選條件包括：

①長度L0且小于套料圖整體長度，W0且小于套料圖整體寬度；

②板材的密度為D，分揀起重機的最大吊裝重量為M，則篩選零件應滿足L*W*H*DM；

③重心位置在零件上；

④重心位置不在其它零件上，避免嵌套零件。

4.根據權利要求1所述的面向自動分揀的零件自動識別和定位方法，其特征在于，步驟S4中，所述零件的重心點坐標與其對應的面域重心坐標位置相一致。

5.根據權利要求1所述的面向自動分揀的零件自動識別和定位方法，其特征在于，步驟S4中，所述坐標轉換方法為：零件在自動分揀過程中的現場定位坐標(RX，RY)可由以下方法得出，零件的重心位置為(X,Y)，板材切割起點位置在下料平臺上的坐標為(X1，Y1)，則RX＝X+X1,RY＝Y+Y1。