[發明專利]多層建筑的室內位置數據的采集方法、設備及可讀介質

有效

• 申請號: 201710850285.1
• 申請日: 2017-09-20
• 公開（公告）號: CN107889056B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 盧志泳;賈海祿
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: H04W4/021
• 分類號: H04W4/021;H04W4/33;H04W4/38
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理事務所(普通合伙) 11412
• 代理人: 袁媛

本發明提供一種多層建筑物的室內位置數據的采集方法、設備及可讀介質。其方法包括：獲取采集人員從待采集的多層建筑的起始采集層中標注的采集起點和采集起點的地理坐標；以采集起點作為Tango的參考坐標系的原點，根據方向傳感器標識的地理方向，獲取Tango的參考坐標系的0度方向所標識的地理方向與正北方向的偏差值；根據得到的偏差值、采集起點的地理坐標以及氣壓傳感器采集的氣壓值，采集多層建筑的室內各樓層中的各采集點的三維坐標。本發明的技術方案，基于Tango技術實現對多層建筑的室內位置數據的采集，可以減小室內位置數據的采集誤差，提高室內位置數據采集的準確性，進而能夠基于采集的室內位置數據，提高室內定位的準確性。

【技術領域】

本發明涉及計算機應用技術領域，尤其涉及一種多層建筑物的室內位置數據的采集方法、設備及可讀介質。

【背景技術】

隨著地圖產品的室內圖覆蓋越來越多，室內定位導航的需求也變得非常強烈。現有技術中最常見的全球定位系統(Global Positioning System；GPS)的定位，多用于室外場景中，由于GPS穿透能力較弱，導致其無法進行有效地室內定位。因此，現有的室內定位多采用WIFI定位。

現有的WIFI室內定位，主要通過預先采集各個位置點的位置數據即地理坐標，以及各位置點的WIFI指紋，然后建立各位置點的坐標與對應的WIFI指紋的對應關系，作為該位置點的定位數據，并存儲。定位時首先獲取待定位設備采集到的WIFI指紋，根據存儲的WIIF指紋與位置點的地理坐標的對應關系，從而可以根據采集到的WIFI指紋定位該待定位設備的地理坐標。其中室內各位置點的位置數據即地理坐標的采集比較復雜。例如，在多層建筑的室內定位數據采集時，通常按照每個樓層獨立進行采集，這樣不同樓層均需要進行多次人工采集，采集的復雜度較高。另外每一樓層的位置數據采集時，需要采用人工的方式在關鍵的拐點位置標注位置點，并通過人工方式獲取該位置點的地理坐標。然后將兩個位置點連接起來形成一條采集路徑，讓采集人員在采集路徑上勻速行走，根據采集路徑兩端的位置點的坐標以及采集人員行走所需的時間，插值生成采集路徑中的每個位置點以及對應的時間戳。采用該方式，可以采集到該樓層中各個位置點的地理坐標。

基于以上所述，現有的多層建筑的WIFI室內位置數據的采集，全程人工操作，采集的位置數據的誤差也非常大。

【發明內容】

本發明提供了一種多層建筑物的室內位置數據的采集方法、設備及可讀介質，用于提高采集的位置數據的準確性。

本發明提供一種多層建筑的室內位置數據的采集方法，所述方法包括：

獲取采集人員從待采集的多層建筑的起始采集層中標注的采集起點和所述采集起點的地理坐標；

以所述采集起點作為Tango的參考坐標系的原點，根據方向傳感器標識的地理方向，獲取所述Tango的參考坐標系的0度方向所標識的地理方向與正北方向的偏差值；

根據所述Tango的參考坐標系的0度方向所標識的地理方向與正北方向的偏差值和所述采集起點的地理坐標，通過采集各采集點在所述Tango的參考坐標系的Tango坐標以及氣壓傳感器采集的氣壓值，以采集所述多層建筑的室內各樓層中的各采集點的三維坐標，所述三維坐標包括地理坐標和樓層標識。

進一步可選地，如上所述的方法中，以所述采集起點作為Tango的參考坐標系的原點，根據方向傳感器標識的地理方向，獲取所述Tango的參考坐標系的0度方向所標識的地理方向與正北方向的偏差值，具體包括：

以所述采集起點為起點，選擇一個采集方向，采集預設距離，獲取所述Tango的參照坐標系的0度方向；

獲取所述方向傳感器標識的所述Tango的參照坐標系的0度方向的地理方向；

獲取所述Tango的參考坐標系的0度方向所標識的地理方向與正北方向的偏差值。