[發明專利]一種基于雙目視覺的快遞包裹抓取裝置和抓取方法在審
| 申請號： | 201710848798.9 | 申請日： | 2017-09-22 |
| 公開（公告）號： | CN109540105A | 公開（公告）日： | 2019-03-29 |
| 發明（設計）人： | 高振清;徐煒東 | 申請（專利權）人： | 北京印刷學院 |
| 主分類號： | G01C11/02 | 分類號： | G01C11/02;G01C11/04;B07C5/342 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100000 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 抓取 快遞 六軸機械臂 雙目攝像機 雙目視覺 抓取裝置 籠車 位姿 方法和裝置 功能一體化 圖像預處理 抓取機器人 操作對象 頂端安裝 分揀系統 工作空間 軌跡控制 機械抓手 集成應用 技術效果 角點檢測 輪廓識別 輪廓提取 裝置支架 關鍵點 智能化 機器人 近似 圖像 保證 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于雙目視覺的快遞包裹抓取方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：
1)建立坐標系：對雙目攝像機進行標定，建立相機坐標系、世界坐標系和機械臂坐標系，并明確各坐標系之間的關系，完成雙目攝像機內外參數的標定；
2)圖像預處理：對圖像進行包括二值化、輪廓提取的操作預處理；
3)角點檢測：采用harris算子對圖像進行角點檢測，完成特征點提取；
4)輪廓提取：采用鏈碼方法以檢測到角點為起點尋找一個封閉的四邊形，并得到封閉四邊形四個角的平面坐標，完成輪廓提取。
5)確定機器人抓取位姿：根據雙目攝像機的內外參數，將提取的平面輪廓轉化為空間位置和姿態數據，作為機器人抓取的目標。
2.一種基于雙目視覺的快遞包裹抓取裝置，其特征在于，該裝置具有一個支架，所述支架的頂端安裝有雙目攝像機，在所述雙目攝像機的下方設置有籠車，在所述籠車的一側設置有六軸機械臂，所述六軸機械臂上安裝有機械抓手。
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