[發明專利]一種基于免疫算法的智能機器人運動控制系統

在審

• 申請號: 201710847751.0
• 申請日: 2017-09-19
• 公開（公告）號: CN107728613A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 黎瓊;鄭榮才;何茹;錢勇;林尤偉;吳坤書
• 申請（專利權）人: 海南職業技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06Q10/04
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司44202
• 代理人: 陳歡

1.一種基于免疫算法的智能機器人運動控制系統，其特征在于：

包括智能機器人和與所述智能機器人通信的云平臺，所述云平臺能夠用于向所述智能機器人發送指令、接收所述智能機器人的反饋并基于免疫算法為所述智能機器人規劃運行路徑；

所述智能機器人包括本體、驅動機構、平衡機構、轉動機構和控制組件；所述驅動機構、平衡機構和所述轉動機構均與所述控制組件電連接；

所述本體包括機身和設置于機身的滾輪，所述驅動機構固定于所述機身并驅動所述滾輪轉動，以帶動所述機身行走；所述轉動機構固定于所述機身的頂部并相對于所述機身能夠360度旋轉，所述轉動機構上設置有攝像頭；

所述平衡機構包括陀螺儀，所述陀螺儀安裝于所述機身，所述控制組件接收所述陀螺儀重心感應信息，進而根據重心感應信息控制所述驅動機構驅動所述滾輪轉動，以平衡所述智能機器人。

2.根據權利要求1所述的一種基于免疫算法的智能機器人運動控制系統，其特征在于，所述智能機器人還包括紅外感測模塊和超聲感測模塊，所述紅外感測模塊包括設置于所述機身前面和背面的多組紅外感測器；所述超聲感測模塊包括設置于所述機身前面和背面的多組超聲感測器；

所述智能機器人還包括一圖像處理裝置和通信組件，所述圖像處理裝置與所述攝像頭連接，所述圖像處理模塊、紅外感測模塊和超聲感測模塊均與所述通信組件通信連接，所述通信組件用于與云平臺通信；所述通信組件與所述控制組件通信連接以便于所述控制組件根據云平臺指令控制所述驅動機構運行。

3.根據權利要求2所述的一種基于免疫算法的智能機器人運動控制系統，其特征在于：所述智能機器人利用紅外感測模塊和超聲感測模塊檢測障礙物，并將所述障礙物的位置傳輸至所述云平臺。

4.根據權利要求3所述的一種基于免疫算法的智能機器人運動控制系統，其特征在于：

所述云平臺根據所述障礙物的位置向所述智能控制器發送拍照參數以便于所述智能控制器按照所述拍照參數調節攝像頭，從而對障礙物進行拍照，并對拍照結果進行分析以便于上傳分析結果以便于云平臺獲取障礙物信息。

5.根據權利要求2所述的一種基于免疫算法的智能機器人運動控制系統，其特征在于，所述圖像處理模塊包括：

圖像庫，所述圖像庫存儲有預先設置的各種物體的照片信息；

比對器，用于將拍攝到的圖像與所述圖像庫中的各種物體的照片信息進行比對，并得到比對結果；

分析器，用于根據比對結果獲取拍攝到的圖像的信息；

處理器，用于根據比對結果獲取障礙物信息，并將處理結果發送至云平臺。

6.根據權利要求5所述的一種基于免疫算法的智能機器人運動控制系統，其特征在于，每個物體對應多組照片，每組照片的視角不同，每組照片中有多張照片，每張照片的拍照參數均不同。

7.根據權利要求4所述的一種基于免疫算法的智能機器人運動控制系統，其特征在于：所述障礙物信息包括障礙物的類型、形狀以及大小，所述云平臺根據獲取到的障礙物信息生成用于包裹所述障礙物的最小包裹矩形。

8.根據權利要求7所述的一種基于免疫算法的智能機器人運動控制系統，其特征在于：在云平臺獲取到智能機器人所處的環境中所有障礙物的最小包裹矩形后，由云平臺設定起始點和終止點，并基于免疫算法為智能機器人規劃運行路徑。