[發明專利]無人機磁異常檢測系統及方法

有效

• 申請號: 201710846019.1
• 申請日: 2017-09-19
• 公開（公告）號: CN107728629B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 羅兵;何磊;逯亮清;胡寶軍
• 申請（專利權）人: 富平縣韋加無人機科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京正鼎專利代理事務所(普通合伙) 11495
• 代理人: 岳亞

1.一種無人機磁異常檢測方法，包括：

獲得無人機的期望航向角、無人機當前的三軸磁數據和無人機當前水平姿態信息；

根據所述三軸磁數據和所述水平姿態信息計算磁航向角；

根據所述磁航向角與所述期望航向角的差值與預設差值閾值的比較結果調整所述無人機的飛行模式；

其中，根據所述三軸磁數據和所述水平姿態信息計算磁航向角的步驟包括：

根據所述水平姿態信息計算姿態轉換矩陣；

根據所述姿態轉換矩陣和所述三軸磁數據計算地理坐標系下的三軸磁分量數據；

根據所述三軸磁分量數據計算所述磁航向角；

其中，根據所述磁航向角與所述期望航向角的差值與預設差值閾值的比較結果調整所述無人機的飛行模式的步驟包括：

若所述差值大于所述預設差值閾值，偏差次數累加一次，若所述差值小于或等于所述預設差值閾值，偏差次數清零；

若連續偏差次數大于預設連續偏差次數閾值，則輸出磁異常報警信息，調整所述無人機的飛行模式為定高模式。

2.根據權利要求1所述的檢測方法，還包括：

獲取所述無人機的期望航線數據和所述無人機實際飛行的定位位置數據；

根據所述期望航線數據與所述定位位置數據調整所述無人機的飛行模式。

3.根據權利要求2所述的檢測方法，其中，根據所述期望航線數據與所述定位位置數據調整所述無人機的飛行模式的步驟包括：

實時計算所述無人機的定位位置與所述期望航線的三維空間距離；

若所述三維空間距離大于預設距離閾值，輸出磁異常報警信息，調整所述無人機的飛行模式為定高模式。

4.一種無人機磁異常檢測系統，包括：

期望航向角測定單元，配置為測量無人機的期望航向角；

磁羅盤，配置為測量所述無人機的三軸磁數據；

姿態信息測量裝置，配置為測量所述無人機當前的水平姿態信息；

計算單元，配置為根據所述三軸磁數據和所述水平姿態信息計算磁航向角；

第一控制單元，配置為根據所述磁航向角與所述期望航向角的差值與預設差值閾值的比較結果調整所述無人機的飛行模式；

其中，所述計算單元還配置為：

根據所述水平姿態信息計算姿態轉換矩陣；

根據所述姿態轉換矩陣和所述三軸磁數據計算地理坐標系下的三軸磁分量數據；

根據所述三軸磁分量數據計算所述磁航向角；

其中，所述第一控制單元還配置為：

若所述差值大于所述預設差值閾值，偏差次數累加一次，若所述差值小于或等于所述預設差值閾值，偏差次數清零；

若連續偏差次數大于預設連續偏差次數閾值，則輸出磁異常報警信息，調整所述無人機的飛行模式為定高模式。

5.根據權利要求4所述的檢測系統，還包括：

期望航線設定單元，配置為設定所述無人機的期望航線數據；

飛行定位單元，配置為測量所述無人機實際飛行的定位位置數據；

第二控制單元，配置為根據所述期望航線數據與所述定位位置數據調整所述無人機的飛行模式。

6.根據權利要求5所述的檢測系統，其中，所述第二控制單元還配置為：

實時計算所述無人機的定位位置與所述期望航線的三維空間距離；

若所述三維空間距離大于預設距離閾值，輸出磁異常報警信息，調整所述無人機的飛行模式為定高模式。