[發明專利]電機控制系統、控制方法、編碼器和電機控制裝置

有效

• 申請號: 201710845774.8
• 申請日: 2017-09-19
• 公開（公告）號: CN108627182B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 松村勇;久松純也
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: G01D5/244
• 分類號: G01D5/244
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;鄧毅

1.一種電機控制系統，其具有電機控制裝置和編碼器，其特征在于，

所述編碼器具有：

第1盤和第2盤，它們安裝在電機的旋轉軸上；

第1旋轉位置檢測部，其構成為從所述第1盤檢測所述電機的旋轉軸的一圈內的旋轉位置；

第2旋轉位置檢測部，其構成為從所述第2盤檢測所述電機的旋轉軸的一圈內的旋轉位置；以及

發送部，其構成為發送第1安全數據，該第1安全數據包含表示由所述第1旋轉位置檢測部檢測到的所述旋轉位置的第1旋轉位置數據和表示由所述第2旋轉位置檢測部檢測到的所述旋轉位置的第2旋轉位置數據，

所述電機控制裝置具有比較部，該比較部構成為對所述第1旋轉位置數據中包含的所述旋轉位置和所述第2旋轉位置數據中包含的所述旋轉位置進行比較。

2.根據權利要求1所述的電機控制系統，其特征在于，

所述編碼器還具有轉速檢測部，該轉速檢測部構成為從所述第2盤檢測所述旋轉軸的轉速，

所述發送部構成為根據規定規則，發送所述第1安全數據和第2安全數據中的任意一方，該第2安全數據包含所述第1旋轉位置數據和表示所述轉速的轉速數據，

所述電機控制裝置具有轉速取得部，該轉速取得部構成為根據所述第1旋轉位置數據中包含的所述旋轉位置取得所述旋轉軸的轉速，

所述比較部構成為，在接收到所述第1安全數據的情況下，對所述第1旋轉位置數據中包含的所述旋轉位置和所述第2旋轉位置數據中包含的所述旋轉位置進行比較，在接收到所述第2安全數據的情況下，對由所述轉速取得部取得的所述轉速和所述轉速數據中包含的所述轉速進行比較。

3.根據權利要求1或2所述的電機控制系統，其特征在于，

所述第1盤是光學式盤，

所述第2盤是磁式盤。

4.一種電機控制系統，其具有電機控制裝置和編碼器，其特征在于，

所述編碼器具有：

盤，其安裝在電機的旋轉軸上；

高分辨率位置檢測部和低分辨率位置檢測部，它們構成為從所述盤檢測所述電機的旋轉軸的一圈內的旋轉位置；以及

發送部，其構成為發送第1安全數據，該第1安全數據包含表示由所述高分辨率位置檢測部檢測到的所述旋轉位置的第1旋轉位置數據和表示由所述低分辨率位置檢測部檢測到的所述旋轉位置的第2旋轉位置數據，

所述電機控制裝置具有比較部，該比較部構成為對所述第1旋轉位置數據中包含的所述旋轉位置和所述第2旋轉位置數據中包含的所述旋轉位置進行比較。

5.根據權利要求4所述的電機控制系統，其特征在于，

所述編碼器還具有轉速檢測部，該轉速檢測部構成為從所述盤檢測所述旋轉軸的轉速，

所述發送部構成為根據規定規則，發送所述第1安全數據和第2安全數據中的任意一方，該第2安全數據包含所述第1旋轉位置數據和表示所述轉速的轉速數據，

所述電機控制裝置具有轉速取得部，該轉速取得部構成為根據所述第1旋轉位置數據中包含的所述旋轉位置取得所述旋轉軸的轉速，

所述比較部構成為，在接收到所述第1安全數據的情況下，對所述第1旋轉位置數據中包含的所述旋轉位置和所述第2旋轉位置數據中包含的所述旋轉位置進行比較，在接收到所述第2安全數據的情況下，對由所述轉速取得部取得的所述轉速和所述轉速數據中包含的所述轉速進行比較。

6.一種電機控制系統的控制方法，該電機控制系統具有電機控制裝置和編碼器，其特征在于，所述控制方法具有以下步驟：

步驟A，在所述編碼器中，從安裝在電機的旋轉軸上的第1盤檢測所述電機的旋轉軸的一圈內的旋轉位置；

步驟B，在所述編碼器中，從安裝在所述電機的旋轉軸上的第2盤檢測所述電機的旋轉軸的一圈內的旋轉位置；

步驟C，在所述編碼器中，發送第1安全數據，該第1安全數據包含表示所述步驟A中檢測到的所述旋轉位置的第1旋轉位置數據和表示所述步驟B中檢測到的所述旋轉位置的第2旋轉位置數據；以及

步驟D，在所述電機控制裝置中，對所述第1旋轉位置數據中包含的所述旋轉位置和所述第2旋轉位置數據中包含的所述旋轉位置進行比較。