[發(fā)明專利]機器人視覺定位的驗證方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710845601.6
• 申請日: 2017-09-19
• 公開（公告）號: CN108015762B
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發(fā)明（設計）人: 何世池;黃鐘賢;翁鈺現(xiàn);吳如峰;王培睿
• 申請（專利權）人: 達明機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳小雯

1.一種機器人視覺定位的驗證方法，在教導機器人建立及記錄視覺定位基準后，其步驟包含：

機器人進入設定位置；

機器人自動控制移動至視覺定位基準記錄的基準姿態(tài)，對定位標記，提取定位標記影像；

影像處理及比較提取的定位標記影像與視覺定位基準記錄的基準定位標記影像的差異，并利用影像差異進行補償校正機器人的定位；

對視覺定位基準記錄的驗證姿態(tài)進行相同的補償，形成補償姿態(tài)，其中驗證姿態(tài)為牽引機器人至第二點位的姿態(tài)；

機器人自動控制移動至補償姿態(tài)，對工作環(huán)境中任一可識別的特殊形象的形狀特征提取特征影像；

影像處理及比較提取的特征影像與視覺定位基準記錄的基準特征影像中形狀特征的影像差異值；

檢查影像差異值不小于預設差異閥值，則重新開始視覺定位驗證。

2.如權利要求1所述的機器人視覺定位的驗證方法，其中教導機器人建立及記錄視覺定位基準的步驟包含：

移動機器人進入設定位置；

牽引機器人至第一點位，以基準姿態(tài)提取定位標記影像，作為基準定位標記影像；

記錄基準定位標記影像及機器人的基準姿態(tài)；

牽引機器人至第二點位，以驗證姿態(tài)提取工作環(huán)境中任一形狀特征的影像，作為基準特征影像；

記錄基準特征影像及機器人的驗證姿態(tài)；

結束建立視覺定位基準。

3.如權利要求2所述的機器人視覺定位的驗證方法，其中該設定位置設在作業(yè)單位中機器人的作業(yè)位置。

4.如權利要求3所述的機器人視覺定位的驗證方法，其中該定位標記設置在作業(yè)單位中的工作臺。

5.如權利要求4所述的機器人視覺定位的驗證方法，其中該定位標記與作業(yè)單位中的工作環(huán)境保持相對固定的空間位置關系。

6.如權利要求1所述的機器人視覺定位的驗證方法，其中利用影像差異進行校正機器人定位時，由機器人基準姿態(tài)提取的定位標記影像與記錄的基準定位標記影像，進行兩影像中定位標記的特征比對，計算位移量及旋轉角度的差異量。

7.如權利要求6所述的機器人視覺定位的驗證方法，其中根據(jù)差異量伺服控制地移動機器人，搜尋比對提取定位標記的影像，使提取的定位標記影像與基準定位標記影像相同或其差異量小于預設閥值時，記錄機器人的校正姿態(tài)，計算校正姿態(tài)與基準姿態(tài)的坐標的偏移，補償機器人的坐標偏移，以完成機器人的校正定位。

8.如權利要求1所述的機器人視覺定位的驗證方法，其中檢查影像差異值小于預設差異閥值，則完成視覺定位驗證作業(yè)。

9.如權利要求1所述的機器人視覺定位的驗證方法，其中重新開始視覺定位驗證時，計數(shù)重新校正定位的次數(shù)，一旦超出預設次數(shù)限值，即啟動警報。