[發明專利]無人駕駛車輛的測試方法

有效

• 申請號: 201710845452.3
• 申請日: 2017-09-19
• 公開（公告）號: CN109521748B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 劉揆;張建輝;邊俊;陳強
• 申請（專利權）人: 成都鼎橋通信技術有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02;G01M17/007
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 孫清然;王琦

1.一種無人駕駛車輛的測試方法，其特征在于，包括：

集中控制服務器根據預設的測試用例，進行測試場景初始化；

所述測試初始化完成后，所述集中控制服務器運行所述測試用例，同時觸發測試場景中的無人駕駛車輛按照預設的起點和終點進行路徑規劃，按照規劃的路線行進并上報車輛的實時狀態信息；

在所述測試用例的運行過程中，對于所述測試用例中的每個測試條件，所述集中控制服務器根據當前所述無人駕駛車輛的實時狀態信息和測試場景中仿真設備的實時狀態信息，對所述仿真設備進行相應的調度和控制，完成該測試條件的構建；所述無人駕駛車輛的實時狀態信息包括：GPS坐標信息、速度、加速度和朝向信息；所述控制包括模仿突然竄出、超車、降速、突然制動和/或并線操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述測試場景初始化包括：

所述集中控制服務器根據預設的測試用例構建所述無人駕駛車輛的虛擬測試場景；

所述集中控制服務器根據所述虛擬測試場景觸發所述無人駕駛車輛和各所述仿真設備進行測試初始化。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述無人駕駛車輛按照預設的上報周期，上報所述車輛的實時狀態信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真設備被調度后按照預設的上報周期，上報自身的實時狀態信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

在所述測試用例的運行過程中，所述集中控制服務器根據所述無人駕駛車輛的實時狀態信息和所述仿真設備的實時狀態信息，展示測試場景的實時渲染界面給測試人員，并實時地根據測試人員的仿真設備調度控制指令對相應的仿真設備進行調度控制。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

所述集中控制服務器在所述測試用例的運行過程結束后，觸發所述無人駕駛車輛和所述仿真設備恢復到測試初始化狀態。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

所述集中控制服務器在所述測試用例的運行過程結束后，觸發根據所述無人駕駛車輛和所述仿真設備在本次測試中的運行數據，進行相應的測試評價分析。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真設備包括仿真人、仿真自行車、仿真汽車、紅綠燈和/或仿真障礙物。