[發明專利]一種石墨舟夾持機構及三軸搬運機械手

有效

• 申請號: 201710841848.0
• 申請日: 2017-09-18
• 公開（公告）號: CN107585562B
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 袁衛華;魏唯;程文進;羅才旺;林伯奇;李克;羅瑧;何華云
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第四十八研究所
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 周長清;徐好

1.一種石墨舟夾持機構，其特征在于：包括安裝基板（1）及兩組夾持組件（2），兩組夾持組件（2）分設于所述安裝基板（1）兩端，所述安裝基板（1）兩端對應安裝有沿安裝基板（1）長度方向移動所述夾持組件（2）的轉運驅動件（3），所述夾持組件（2）包括連接件（21）、一對夾爪（22）以及一對夾緊驅動件（23），一對所述夾緊驅動件（23）與一對所述夾爪（22）一一對應連接，一對所述夾緊驅動件（23）安裝于所述連接件（21）上，所述轉運驅動件（3）與所述連接件（21）相連，兩組轉運驅動件（3）帶動兩組夾持組件（2）伸入負載鎖腔（20）內，保持各對夾爪（22）之間的距離大于舟體（101）的寬度，當后側的夾持組件（2）運動至石墨舟（10）后側的滑板（102）處、前側的夾持組件（2）運動至石墨舟（10）前側的滑板（102）處時，各對夾緊驅動件（23）驅動各對夾爪（22）相互靠近，使夾爪（22）伸入滑板（102）與托盤之間的間隙將石墨舟（10）夾緊固定，然后兩組轉運驅動件（3）帶動兩組夾持組件（2）自負載鎖腔（20）內退出。

2.根據權利要求1所述的石墨舟夾持機構，其特征在于：所述夾緊驅動件（23）為夾緊氣缸，所述夾緊驅動件（23）的缸體安裝于所述連接件（21）上，活塞桿與所述夾爪（22）固定連接。

3.根據權利要求2所述的石墨舟夾持機構，其特征在于：所述轉運驅動件（3）為轉運氣缸，所述轉運驅動件（3）的缸體安裝于所述安裝基板（1）上，活塞桿與所述連接件（21）相連。

4.根據權利要求3所述的石墨舟夾持機構，其特征在于：各對所述夾緊驅動件（23）相對布置，兩件轉運驅動件（3）沿同一方向布置。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的石墨舟夾持機構，其特征在于：所述夾爪（22）為C字型夾爪，夾爪（22）上部與所述夾緊驅動件（23）相連，下部為階梯形。

6.一種三軸搬運機械手，其特征在于：包括權利要求1至5中任一項所述的石墨舟夾持機構、以及設于手套箱（4）內的內撐框架（5），所述內撐框架（5）上設有兩列X軸傳動機構（6），兩列所述X軸傳動機構（6）之間設有Y軸傳動機構（7），所述Y軸傳動機構（7）上設有Z軸傳動機構（8），所述Z軸傳動機構（8）與石墨舟夾持機構的安裝基板（1）連接，所述安裝基板（1）與所述X軸傳動機構（6）平行布置。

7.根據權利要求6所述的三軸搬運機械手，其特征在于：所述X軸傳動機構（6）為X軸電缸，兩列所述X軸傳動機構（6）之間設有第一電機減速機組件（61），所述第一電機減速機組件（61）兩側分別設有一組聯軸器組件（62），所述聯軸器組件（62）與同側的X軸電缸連接，所述Y軸傳動機構（7）為Y軸電缸，Y軸電缸端部與X軸電缸的滑塊（9）相連，所述Z軸傳動機構（8）為Z軸電缸，Z軸電缸與Y軸電缸的滑塊（9）相連，所述安裝基板（1）與所述Z軸電缸的滑塊（9）相連。