[發明專利]人機混合增強智能駕駛系統及電動汽車

有效

• 申請號: 201710841570.7
• 申請日: 2017-09-18
• 公開（公告）號: CN107719376B
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 趙雪軒;朱子霖;施炯明;鄭鋼鐵
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60W50/08
• 分類號: B60W50/08
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種人機混合增強智能駕駛系統，其特征在于，包括：設置在車輛上的多個傳感器，與多個所述傳感器連接的信息處理器，與所述信息處理器連接的人機交互顯示器，與所述人機交互顯示器連接的人類智能控制器，分別與所述信息處理器、所述人類智能控制器連接的人工智能控制器，分別與所述信息處理器、所述人類智能控制器、所述人工智能控制器連接的人機混合增強智能控制器；

所述信息處理器用于根據多個所述傳感器的實時采集信息進行分析生成第一輸出結果，所述第一輸出結果包括當前車輛運行狀態信息和當前路況信息；

所述人機交互顯示器用于顯示所述信息處理器的第一輸出結果，以及接收駕駛員的駕駛指令；

所述人類智能控制器用于根據所述駕駛指令和從所述人工智能控制器接收的第三輸出結果進行決策，輸出第二輸出結果，所述第二輸出結果包括第一推薦運行路徑、第一車輛運行參數；

所述人工智能控制器用于根據所述第一輸出結果和所述第二輸出結果進行機器學習，輸出所述第三輸出結果，所述第三輸出結果包括第二推薦運行路徑、第二車輛運行參數；

所述人機混合增強智能控制器用于根據所述第一輸出結果、所述第二輸出結果和所述第三輸出結果進行分析處理，輸出車輛控制目標，所述車輛控制目標包括目標運行路徑、目標車輛運行參數。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述人機混合增強智能控制器包括解析模塊、確定模塊、生成模塊；

所述解析模塊用于根據所述第一輸出結果判定所述當前路況信息對應的道路特征；

所述確定模塊用于根據所述道路特征從所述第二輸出結果、所述第三輸出結果中確定主要輸出結果和輔助輸出結果；

所述生成模塊用于根據預設策略對所述主要輸出結果和所述輔助輸出結果進行分析處理，輸出所述車輛控制目標，所述車輛控制目標包括目標運行路徑、目標車輛運行參數。

3.如權利要求2所述的系統，其特征在于，所述確定模塊包括判斷單元、第一確定單元、第二確定單元；

所述判斷單元用于根據所述道路特征判斷當前道路為結構化道路還是為非結構化道路；

所述第一確定單元用于在所述當前道路為非結構化道路時，確定所述第二輸出結果為主要輸出結果，所述第三輸出結果為輔助輸出結果；

所述第二確定單元用于在所述當前道路為結構化道路時，確定所述第二輸出結果為輔助輸出結果，所述第三輸出結果為主要輸出結果。

4.如權利要求2所述的系統，其特征在于，所述人機混合增強智能控制器還包括提取模塊；

所述提取模塊用于從所述車輛控制目標中提取對應各個車輪的車輪控制目標。

5.如權利要求4所述的系統，其特征在于，還包括多個車輪控制器，每個車輪控制器與所述人機混合增強智能控制器連接；

所述車輪控制器，用于根據所述車輪控制目標控制對應的車輪驅動。

6.如權利要求5所述的系統，其特征在于，所述多個傳感器中包含至少一個采集所述車輪的實時運行狀態信息的傳感器；

所述人機交互顯示器，還用于顯示所述車輪的實時運行狀態信息。

7.如權利要求1所述的系統，其特征在于，多個所述傳感器包括攝像頭、激光雷達傳感器、毫米波雷達傳感器、超聲波傳感器、紅外傳感器中部分或全部，以及包括加速度計、速度計、角度傳感器中部分或全部。

8.一種電動汽車，其特征在于，包括多個車輪和如權利要求1至7任一項所述的系統。

9.如權利要求8所述的電動汽車，其特征在于，所述車輪為獨立驅動型車輪。

10.如權利要求8所述的電動汽車，其特征在于，所述車輪為獨立全向轉向車輪。