[發明專利]一種循環平面移動類立體車庫

有效

• 申請號: 201710840884.5
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN107542306B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 曹志杰;王鑫;姜雪英;于靖;王雷;劉紅;趙利慶;梁軍
• 申請（專利權）人: 北京康拓紅外技術股份有限公司;北京航天康拓信息技術有限公司
• 主分類號: E04H6/22
• 分類號: E04H6/22
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所 11121
• 代理人: 趙文利

1.一種循環平面移動類立體車庫，其特征在于，包括升降機、橫移跑車、搬運器、轉盤和貨架；

貨架包括若干層巷道及設置在每層巷道前后兩側的機械車位；升降機共有2個，分別設置在巷道兩端，進行相對升降運動；每層巷道中間均設置一輛橫移跑車，每輛橫移跑車上分別載有一個搬運器；各個橫移跑車在每層巷道上做來回運動，載有搬運器一同進入上升或下降的升降機，將車輛通過升降機送到貨架巷道的任一層進行入庫或出庫；二層以上巷道的前后兩側為機械車位；一層巷道的后側為機械車位，前側并列設置若干個轉盤，每個轉盤分別對應一個車庫出/入口，通過旋轉180度對出庫的車輛調轉車頭；

所述的兩臺升降機互為備份，各升降機獨立工作，正常情況下上位機調配其中一個升降機負責載貨上升，另一個升降機負責載貨下降，實現各層載有搬運器的橫移跑車的大循環和小循環；

每輛橫移跑車均能通過升降機進入任意層；正常情況下，規定橫移跑車的移動方向均是從一頭到另一頭移動；各層的橫移跑車與升降機之間實現各層的循環平面移動；

各個轉盤互為備份，當其中一臺轉盤出故障進行檢修，另外的轉盤繼續工作。

2.應用如權利要求1所述的一種循環平面移動類立體車庫的具體入庫和出庫方法，其特征在于，

入庫的過程如下：

步驟一、車頭朝向轉盤入庫，上位機統計入庫車輛和安排空閑車位；

步驟二、上位機判斷入庫車輛是一輛還是至少兩輛，如果是一輛，則進入步驟三；否則，進入步驟四；

步驟三、判斷一層是否有空閑的橫移跑車，如果有，該橫移跑車到指定轉盤取車并入庫到空閑車位；否則，上位機調動最近的空閑的橫移跑車降低到一層到指定轉盤取車，并入庫到空閑車位；

當空閑車位在一層時，橫移跑車載有的搬運器直接對準車位，把車輛存入；

當空閑車位在二層往上時，橫移跑車載有搬運器從轉盤上取車后，通過上升的升降機到達指定的巷道層，并存入安排的空閑車位；

步驟四、針對至少兩輛車同時申請入庫，上位機根據入庫的車輛數調動最近的空閑橫移跑車，所有的橫移跑車依次通過下降的升降機，降低到一層；

步驟五、每個橫移跑車載有的搬運器依次到一層指定轉盤取車，并按順序通過上升的升降機，將車輛存入到空閑車位；

步驟六、上位機判斷是否還有申請入庫的車輛，如果有，每個橫移跑車將車輛入庫后，再次通過升降機到一層排隊取車；否則，結束；

步驟七、入庫完成后，各橫移跑車載有搬運器，回到各對應層巷道進行待機；

出庫的過程如下：

步驟I、上位機統計出庫車輛；

步驟II、判斷出庫車輛是一輛還是至少兩輛，如果是一輛，則進入步驟III；否則，進入步驟V；

步驟III、判斷出庫車輛所在的層是否有空閑的橫移跑車，如果是，進入步驟IV；否則，找尋最近的空閑橫移跑車通過升降機上升或下降到出庫車輛所在層，進入步驟IV；

步驟IV、空閑橫移跑車載有的搬運器將出庫車輛通過升降機運送到一層后，再將出庫車輛放入空閑轉盤，通過轉盤旋轉180度后，將車輛出庫；

步驟V、判斷要出庫的各車輛是否位于同一層，如果是，進入步驟VI；否則，進入步驟VII；

步驟VI、上位機根據出庫車輛的數量調用最近的空閑橫移跑車，通過升降機上升或下降到出庫車輛所在的巷道層，依次選取各出庫車輛，并通過下降的升降機到達一層，通過轉盤出庫；進入步驟VIII；

步驟VII、當不同層的車輛都需要出庫時，上位機控制各層的橫移跑車自行判斷，當前層是否有出庫車輛，如果有，則該層的橫移跑車將出庫車輛通過升降機運到一層，通過轉盤出庫；否則，當前層的橫移跑車自行到出庫車輛數量多的層進行排隊取車，下降到一層并通過轉盤出車；

步驟VIII、上位機判斷是否還有剩余的出庫車輛，如果有，空閑橫移跑車再次返回出庫車輛所在的巷道層排隊取車，否則結束；

步驟IX、車輛出庫完成后，各橫移跑車載有搬運器返回到各自對應層的巷道進行待機。

3.如權利要求2所述的一種循環平面移動類立體車庫的具體入庫和出庫方法，其特征在于，所述的入庫過程中，上位機控制每個車輛的入庫順序為從頂層到一層，從左到右存放；所述的出庫過程中，上位機控制每個車輛的出庫順序為從一層到頂層，轉盤由近及遠。

4.如權利要求2所述的一種循環平面移動類立體車庫的具體入庫和出庫方法，其特征在于，所述的入庫過程中，當空閑橫移跑車數量小于入庫的車輛數量時，先將車輛入庫的橫移跑車再次通過下降電梯降到一層，排隊取車；

所述的出庫過程中，當一層的各空閑轉盤數量大于等于兩個時，先到達的搬運器載車到達最遠端的轉盤，其它搬運器依次由遠及近進行出庫；

當空閑橫移跑車數量小于要出庫的車輛時，先通過搬運器將車輛出庫的橫移跑車再次通過升降機返回到當前巷道層，進行排隊。