[發明專利]一種車道線檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201710840344.7
• 申請日: 2017-09-18
• 公開（公告）號: CN107590470B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 張毅
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/38;G06K9/46
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

本發明公開了一種車道線檢測方法及裝置，該方法包括：若當前處理的視頻圖像中存在車道線，則根據預設的像素點的灰度值的初始閾值確定視頻圖像中的前景區域和背景區域，并確定每一行中前景區域和背景區域的概率密度；根據每一行的前景區域和背景區域中，各像素點的灰度值以及前景區域和背景區域的概率密度，確定每一行對應的最優閾值；根據各行對應的最優閾值確定視頻圖像的二值化圖像；根據二值化圖像確定視頻圖像中的車道線檢測區域，以車道線檢測區域內確定左車道線和右車道線。本發明實施例提供的車道線檢測方法，通過逐行確定最優閾值，能夠有效的避免由于光照不均勻、地面陰影或水漬等導致的干擾，使得到的左車道線和右車道線的更加準確。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤指一種車道線檢測方法及裝置。

背景技術

車道偏離預警系統是一種通過報警的方式輔助駕駛員減少汽車因車道偏離而發生交通事故的系統。據統計約有50％的汽車交通事故是因為汽車偏離正常的行駛車道引起的，究其主要原因是駕駛員心煩意亂、注意力不集中或疲勞駕駛。

車道線的檢測效果依賴路面上的車道線判斷是否發生車道偏離，其性能會因為車輛行駛環境變化有很大程度上的波動，如陰雨天、積水、路旁陰影等天氣、照明和路面情況的變化，可能導致如：車道線誤檢、只能檢測單側車道線或無法檢測到車道線等情況，造成頻繁給出錯誤的報警，使得車道線檢測的可能性和可靠性降低。

此外，現有技術中的車道線檢測方案大多能較好的適用于高速公路，而對于城市道路則適用效果較差，由于高速公路車道線相對城市公路車道線具有較好的可預測性和連續性，道路表面維護的更好，車道標志線也更清晰。而城市駕駛環境由于道路上各種大小的交通工具，不連續的車道線和復雜的交通流動，因而具有高度的不可預測性。

因此，如何提供一種抗干擾能力較強的車道線檢測方法是急需解決的問題。

發明內容

本發明實施例提供一種車道線檢測方法及裝置，用以解決現有技術中存在的車道線檢測的抗干擾能力較弱的問題。

本發明實施例提供了一種車道線檢測方法，包括：

若當前處理的視頻圖像中存在車道線，則根據預設的像素點的灰度值的初始閾值確定所述視頻圖像中的前景區域和背景區域，并確定每一行中前景區域和背景區域的概率密度；

根據每一行的前景區域和背景區域中，各像素點的灰度值以及前景區域和背景區域的概率密度，確定每一行對應的最優閾值；

根據各行對應的所述最優閾值確定所述視頻圖像的二值化圖像；

根據所述二值化圖像確定所述視頻圖像中的車道線檢測區域，以在所述車道線檢測區域內確定左車道線和右車道線。

在一種可能的實現方式中，在本發明實施例提供的上述車道線檢測方法中，每一行對應的所述最優閾值按以下公式確定：

其中，T表示最優閾值，μ₁表示前景區域灰度值的均值，μ₂表示背景區域灰度值的均值，var表示每一行中各像素點的灰度值的均方差值，P₁表示前景區域的概率密度，P₂表示背景區域的概率密度，N表示對數函數的底數。

在一種可能的實現方式中，在本發明實施例提供的上述車道線檢測方法中，按以下方法確定當前處理的視頻圖像中是否存在車道線：

對當前幀之前的多幀連續的視頻圖像分別進行二值化處理；

對二值化處理后的各所述視頻圖像進行疊加，以得到各所述視頻圖像的累積圖像；

對所述累積圖像進行二值化處理，得到所述累積圖像的二值化處理圖像；