[發明專利]縫制系統

有效

• 申請號: 201710834156.3
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN107829221B
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 佐野孝浩;榮田敏亮
• 申請（專利權）人: JUKI株式會社
• 主分類號: D05B19/14
• 分類號: D05B19/14
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張天舒

本發明實現縫制品質的提高。縫制系統(100)具有：縫紉機(10)；照相機(15)，其對縫制的基準位置進行拍攝；機器人臂(110)，其保持縫紉機和照相機；以及控制裝置(90)，在縫制系統(100)中，控制裝置通過縫紉機的落針而形成第一落針位置，在繞經過控制裝置存儲的針中心位置的轉動軸以規定的角度使縫紉機轉動后，進行通過縫紉機的落針而形成第二落針位置的動作控制，并且，基于通過照相機對第一落針位置和第二落針位置進行拍攝而得到的拍攝圖像的拍攝范圍內的第一落針位置(p11、p12)和第二落針位置(p21、p22)的各位置，執行對控制裝置存儲的針中心位置進行校正的校正處理。

技術領域

本發明涉及在機器人臂搭載有縫紉機的縫制系統。

背景技術

以往開發出一種縫制系統，該縫制系統在機器人臂的前端部搭載縫紉機，并不限定于平面，也針對立體形狀的曲面進行縫制。

在如上所述的縫制系統中，在縫制開始時，如果在機器人臂的坐標系中設定的縫紉機的針中心位置和所組裝的縫紉機的實際的針中心位置沒有準確地一致，則無法進行期望的縫制，無法實現縫制品質的提高(例如，參照專利文獻1)。

專利文獻1：日本特開平05－305193號公報

為了使在機器人臂的坐標系中設定的縫紉機的針中心位置和縫紉機的實際的針中心位置準確地一致，相對于機器人臂準確地組裝縫紉機即可，但為此，對縫紉機的組裝作業要求高精度，存在組裝作業的負擔變得非常大的問題。

發明內容

本發明的目的在于，減輕負擔并實現縫制品質的提高，具有下面的(1)～(2)中的任意的特征。

(1)

一種縫制系統，其具有：

縫紉機；

照相機，其對縫制的基準位置進行拍攝；

機器人臂，其保持所述縫紉機和所述照相機；以及

控制裝置，

該縫制系統的特征在于，

所述控制裝置，

通過所述縫紉機的落針而形成第一落針位置，

在繞經過所述控制裝置存儲的針中心位置的轉動軸以規定的角度使所述縫紉機轉動后，進行通過所述縫紉機的落針而形成第二落針位置的動作控制，

并且，

基于通過所述照相機對所述第一落針位置和所述第二落針位置進行拍攝而得到的拍攝圖像的拍攝范圍內的所述第一落針位置和所述第二落針位置的各位置，執行對所述控制裝置存儲的針中心位置進行校正的校正處理。

(2)

在上述(1)記載的縫制系統中，其特征在于，

所述機器人臂具有第一關節，該第一關節使所述機器人臂整體繞沿鉛垂上下方向的軸進行轉動，

所述控制裝置執行用于進行下述動作的動作控制，即：針對作為目標的落針位置，在進行通過所述第一關節的一定方向的轉動而實現的定位動作后，通過所述縫紉機形成第三落針位置的動作；以及在進行通過所述第一關節的與所述一定方向反方向的轉動而實現的定位動作后，通過所述縫紉機形成第四落針位置的動作，

所述控制裝置通過所述照相機對所述第三落針位置和所述第四落針位置進行拍攝，

基于拍攝范圍內的所述第三落針位置和所述第四落針位置的各位置，執行在所述第一關節中產生的背隙量的取得處理。

發明的效果