[發明專利]水倉清淤機器人

有效

• 申請號: 201710832094.2
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN107414868B
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發明（設計）人: 邵子剛
• 申請（專利權）人: 招遠市銥璐光電科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/02;B25J19/04;B25J19/00
• 代理公司: 煙臺雙聯專利事務所(普通合伙) 37225
• 代理人: 梁翠榮

1.水倉清淤機器人，其特征在于：包括車體（1），所述車體（1）上安裝有行走裝置，所述車體（1）上安裝有支架（2），所述支架（2）上安裝有入口朝下的吸收泵（3），所述吸收泵（3）的出口連接有淤泥輸送管道；

所述支架（2）包括固定架（2-1）、上連接桿（2-2）、下連接桿（2-3）以及移動架（2-4），所述固定架（2-1）安裝在車體（1）上，上連接桿（2-2）一端與固定架（2-1）相鉸接、另一端與移動架（2-4）相鉸接，下連接桿（2-3）一端與固定架（2-1）相鉸接、另一端與移動架（2-4）相鉸接，吸收泵（3）安裝在移動架（2-4）上，移動架（2-4）底端還安裝有行走輪；所述固定架（2-1）上還安裝有掛鉤（8），移動架（2-4）上設有用于掛在掛鉤（8）上的定位銷（9），定位銷（9）可掛在掛鉤（8）上以使行走輪與吸收泵（3）脫離地面；

所述吸收泵（3）連接有供電線纜（6），所述車體（1）上設置有線纜盤（4），供電線纜（6）纏繞在線纜盤（4）上；

所述車體（1）內還設有控制裝置，該控制裝置分別與吸收泵（3）和行走裝置相連接。

2.如權利要求1所述的水倉清淤機器人，其特征在于：還包括防松檢測裝置（5），所述防松檢測裝置（5）包括水平布置的滑軌（5-1）以及安裝在滑軌（5-1）上的行走架（5-2），所述行走架（5-2）上設有通孔，吸收泵（3）所連接的供電線纜（6）經過線纜盤（4）的纏繞后穿過該通孔，所述通孔側方水平布置有多個用于感應供電線纜（6）的傳感器（5-3），所述傳感器（5-3）與控制裝置相連接。

3.如權利要求2所述的水倉清淤機器人，其特征在于：所述傳感器（5-3）為MXM等間距方陣形式排列，M為大于等于4的整數；控制裝置通過各傳感器（5-3）的輸出信號檢測供電線纜（6）是否松動，方法為：

（一）設左下角的傳感器（5-3）的坐標為（1,1），右上角傳感器（5-3）坐標為（M，M），按排列位置分別為各傳感器（5-3）賦坐標值P=（x，y），橫坐標x、縱坐標y分別為所在列的序號和所在行的序號；

（二）實時監測各傳感器（5-3）的狀態，記錄所有感應到供電線纜（6）的傳感器（5-3）的坐標值，得到坐標值集合K，以集合K中各點橫坐標由小到大為序、根據各點坐標值擬合出曲線方程，記集合K中橫坐標最小的坐標點為A點，最大的坐標點為B點；

（三）對上述得到的曲線方程在A點橫坐標值到B點橫坐標值的區間內求二次導數，記二次導數的最大值所在點為C點；

（四）求取A、B之間的距離記為a， B、C之間的距離記為b,A、C之間的距離記為c，計算p=（a+b+c）/2，再計算面積特征值S=sqrt（p*（p-a）*（p-b）*（p-c）），所述sqrt（）為求平方根函數；

（五）若S≥M*M/5，則判定供電線纜（6）松動，否則判定未松動。

4.如權利要求1所述的水倉清淤機器人，其特征在于：還包括泥水分離裝置，所述泥水分離裝置包括頂部具有開口的分離籃（10-3）以及位于分離籃（10-3）上方的壓板（10-1）；所述分離籃（10-3）的側壁和底部均為柵欄狀，所述壓板（10-1）亦為柵欄狀；所述分離籃（10-3）的側壁的內側和底部的內側、以及壓板（10-1）底部均鋪設有濾布；

所述淤泥輸送管道的出口與分離籃（10-3）相連通以將吸取的淤泥輸送到分離籃（10-3）中；

所述壓板（10-1）在往復機構的驅動下上下運動、對分離籃（10-3）中的淤泥進行壓縮分離。

5.如權利要求4所述的水倉清淤機器人，其特征在于：所述壓板（10-1）和、或分離籃（10-3）上還安裝有振動裝置。

6.如權利要求5所述的水倉清淤機器人，其特征在于：所述振動裝置為超聲波振動裝置。

7.如權利要求4所述的水倉清淤機器人，其特征在于：所述分離籃（10-3）底部還豎直設有分隔板（10-6）以將分離籃（10-3）底部空間分隔為若干區域，所述分隔板（10-6）的高度小于分離籃（10-3）的高度，所述分隔板（10-6）為柵欄狀結構且兩側面均鋪設有濾布。