[發(fā)明專利]飛行軌跡跟蹤裝置和雷達

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710831615.2
• 申請日: 2017-09-13
• 公開（公告）號: CN107422319B
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發(fā)明（設計）人: 鄭志成;苑鳳雨;王洪軍;劉淳富;黃志華;劉科;劉甲;李雄欣;陳剛;徐燁烽
• 申請（專利權）人: 武漢雷可達科技有限公司
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 郭新娟

1.一種飛行軌跡跟蹤裝置，其特征在于，包括位置采集器、遞歸濾波器和控制器；

所述位置采集器，分別與所述遞歸濾波器和所述控制器相連接，用于獲取第一無人機位置信息和雷達點跡與航跡的第一匹配狀態(tài)，并將所述第一無人機位置信息發(fā)送至所述遞歸濾波器，將所述第一匹配狀態(tài)發(fā)送至所述控制器；

所述遞歸濾波器，與所述控制器相連接，用于將所述第一無人機位置信息進行毛刺過濾，得到第一濾波信息，并將所述第一濾波信息發(fā)送至所述控制器；

所述控制器，用于按照第一濾波信息預測第二無人機位置信息，按照所述第一匹配狀態(tài)調整得到第二匹配狀態(tài)，將所述第二無人機位置信息與所述第二匹配狀態(tài)融合，得到第三無人機位置信息。

2.根據(jù)權利要求1所述的飛行軌跡跟蹤裝置，其特征在于，所述遞歸濾波器還用于將所述第二無人機位置信息進行毛刺過濾，得到第二濾波信息。

3.根據(jù)權利要求2所述的飛行軌跡跟蹤裝置，其特征在于，所述控制器包括第一控制器、第二控制器和第三控制器；

所述第一控制器，與所述第三控制器相連接，用于按照第一濾波信息預測第二無人機位置信息，并將所述第二無人機位置信息發(fā)送至所述遞歸濾波器；

所述第二控制器，與所述第三控制器相連接，用于按照所述第一匹配狀態(tài)調整波門門限，按照所述波門門限得到第二匹配狀態(tài)；

所述第三控制器，用于將所述第二濾波信息與所述第二匹配狀態(tài)融合，得到第三無人機位置信息。

4.根據(jù)權利要求3所述的飛行軌跡跟蹤裝置，其特征在于，所述第一控制器還用于通過預測機制來通過第一濾波信息得到第二無人機位置信息，所述預測機制包括：

其中，x_k為所述第一濾波信息，為所述第一無人機位置信息，K_k為上一時刻對當前時刻的濾波增益值，z_k為當前時刻觀測值，K_k+1為當前時刻對下一時刻的濾波增益值，為所述第二無人機位置信息，x_k-1為上一時刻的濾波結果，Q和R為濾波器系數(shù)，

5.根據(jù)權利要求3所述的飛行軌跡跟蹤裝置，其特征在于，所述第二控制器還用于通過調節(jié)機制，按照所述第一匹配狀態(tài)調整波門系數(shù)，進而擴大或縮小所述波門門限。

6.根據(jù)權利要求5所述的飛行軌跡跟蹤裝置，其特征在于，所述調節(jié)機制包括：

其中，Δv為調整后的速度波門門限，Δv₀為初始速度波門門限，Δr調整后的距離波門門限，Δr₀為初始距離波門門限，Δa為調整后的方位波門門限，Δa₀為初始方位波門門限，χ為調整波門系數(shù)。

7.根據(jù)權利要求1所述的飛行軌跡跟蹤裝置，其特征在于，所述控制器包括集成電路板。

8.根據(jù)權利要求1所述的飛行軌跡跟蹤裝置，其特征在于，所述位置采集器包括射頻芯片、激光掃描器、雷達掃描器中的一種或幾種。

9.一種雷達，其特征在于，包括權利要求1-8中任一項所述的飛行軌跡跟蹤裝置。

10.根據(jù)權利要求9所述的雷達，其特征在于，還包括八個微帶天線陣。