[發明專利]一種電動輪椅機械臂裝置

在審

• 申請號: 201710830727.6
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN107595505A
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發明（設計）人: 張智軍;李錦輝
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: A61G5/10
• 分類號: A61G5/10;A61G5/04;B25J11/00;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司44102
• 代理人: 何淑珍

1.一種電動輪椅機械臂裝置，其特征在于：包括電動輪椅（1）、六自由度輕量型仿生機械臂(2)、第一3D體感攝影機(3)、第二3D體感攝影機(4)、激光雷達(5)、左側面支架（6）、右側面支架（7）、第一PC機（9）、第二PC機（10）、第三PC機（11），所述六自由度的輕量型仿生機械臂(2)通過連接電動輪椅(1)的左側面支架固定在電動輪椅(1)的左前方，用于根據目標物體的位置信息執行抓取任務，并根據第二3D體感攝影機(4)對使用者臉部的識別與定位信息，將目標物體移至目標位置；所述的激光雷達(5)、第一3D體感攝影機(3)和第二3D體感攝影機(4)通過連接電動輪椅(1)的右側面支架（7）設置在電動輪椅(1)的右前方，用于電動輪椅(1)位置的實時定位及目標物體和使用者臉部的識別與定位；所述的第一PC機（9）用于控制六自由度輕量型仿生機械臂（2），所述的第二PC機（10）和第三PC機（11）分別用于處理第一3D體感攝影機(3)和第二3D體感攝影機(4)傳輸過來的視覺信號，并將處理后的信息再反饋至第一PC機（9），用于驅動六自由度輕量型仿生機械臂（2）完成抓取實物并傳送給人的任務。

2.根據權利要求1所述的電動輪椅機械臂，其特征在于：所述的第一3D體感攝影機(3)、第二3D體感攝影機(4)均采用Kinect。

3.根據權利要求1所述的電動輪椅機械臂，其特征在于：所述的左側面支架(6)固定在電動輪椅(1)底盤并從電動輪椅(1)底盤的左前方延伸而出，同時設置有分別與六自由度輕量型仿生機械臂(3)和電動輪椅(1)連接的機械接口和固定接口。

4.根據權利要求1所述的電動輪椅機械臂，其特征在于：所述的右側面支架(7)固定在電動輪椅(1)底盤并從電動輪椅(1)底盤的右前方延伸而出；所述右側面支架(7)的底部設置有與電動輪椅(1)連接的固定接口，所述右側面支架(7)的中部設置有用于安裝固定激光雷達(5)的支撐結構，所述右側面支架(7)的頂端設置有兩個分別用于安裝固定第一3D體感攝影機(3)和第二3D體感攝影機(4)的支撐平臺。

5.根據權利要求1所述的電動輪椅機械臂裝置，其特征在于：所述的第一3D體感攝影機(3)位于激光雷達(5)的正上方，第二3D體感攝影機(4)位于第一3D體感攝影機(3)的上方且攝像頭方向與第一3D體感攝影機(3)相反。

6.根據權利要求1所述的電動輪椅機械臂裝置，其特征在于：所述的激光雷達(5)、第一3D體感攝影機(3)和第二3D體感攝影機(4)通過滑動裝置（8）與右側面支架(7)相連接，所述滑動裝置（8）沿右側面支架(7)上下滑動并定位，帶動激光雷達(5)、第一3D體感攝影機(3)和第二3D體感攝影機(4)進行上下高度的調整。

7.根據權利要求1所述的電動輪椅機械臂裝置，其特征在于：所述激光雷達(5)的安放高度距地1m-1.1m。

8.根據權利要求1所述的電動輪椅機械臂裝置，其特征在于：所述第二3D體感攝影機(4)與人臉的距離為0.7m-0.8m。

9.根據權利要求1所述的電動輪椅機械臂裝置，其特征在于：所述的第二PC機（10）和第三PC機（11）設置在所述電動輪椅（1）靠背后方的支架上。