[發明專利]一種用于移動機器人的車輪組件及小車

有效

• 申請號: 201710829420.4
• 申請日: 2017-09-14
• 公開（公告）號: CN107791771B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 肖衛國;賀喜
• 申請（專利權）人: 王書亭
• 主分類號: B60G15/06
• 分類號: B60G15/06;B62D5/04
• 代理公司: 深圳市智享知識產權代理有限公司 44361
• 代理人: 王琴;蔣慧

1.一種用于移動機器人的車輪組件，其特征在于：包括車輪座、車輪以及懸掛機構，所述懸掛機構包括擺臂和減震器，擺臂的一端和減震器的一端轉軸式連接，所述擺臂和減震器的另一端分別與車輪座轉軸連接，所述車輪固定連接于擺臂，所述車輪在受到垂直于地面方向的沖擊力時，減震器伸縮，擺臂繞車輪座和擺臂的連接點轉動，車輪在垂直于地面方向上產生位移；所述車輪組件還包括轉向機構，所述轉向機構連接于車輪座遠離車輪的一側，轉向機構包括驅動電機、齒輪箱和位于齒輪箱中的減速器，所述轉向機構和車輪座通過一連接件連接，所述連接件的中心軸處設置有第一走線通道，第一走線通道供導電走線穿過，所述減速器為中空減速器，其中心軸處設置有第二走線通道，所述第一走線通道和第二走線通道連通；

所述減速器包括第一轉動輪和第二轉動輪，所述驅動電機平行于所述車輪運行地面設置，所述驅動電機的轉動軸與所述車輪運行地面平行；所述轉動軸穿入所述齒輪箱與所述第一轉動輪連接，所述第一轉動輪的軸心平行于所述車輪運行的地面，所述第二轉動輪的軸心垂直于所述車輪運行的地面，所述第一轉動輪和所述第二轉動輪 嚙合；

所述車輪座呈L形，車輪座、減震器以及擺臂依次首尾連接形成四邊形，所述車輪的軸心位于四邊形內部且所述減震器與所述車輪座的連接點位于所述車輪的外周限定的范圍外；

所述車輪包括輪子、制動盤和轉軸，所述輪子和所述制動盤固定連接在轉軸上，所述車輪組件進一步包括設置在所述擺臂和所述輪子之間的第一剎車機構，第一剎車機構包括相互間距設置的兩塊剎車片及設置于所述兩塊 剎車片之間的彈簧。

2.如權利要求1所述的車輪組件，其特征在于：所述減震器包括阻尼器，或彈簧，或套設有彈簧的阻尼器。

3.如權利要求2所述的車輪組件，其特征在于：所述車輪組件包括控制器和傳感器，控制器和傳感器設置在車輪座或阻尼器上，所述控制器電性連接于傳感器和阻尼器，所述控制器根據傳感器所感測到的路面狀況控制阻尼器的阻尼變化。

4.如權利要求1所述的車輪組件，其特征在于：所述車輪組件包括控制器，所述減震器包括阻尼器，控制器連接于阻尼器，所述控制器根據路面狀況控制阻尼器的阻尼變化。

5.如權利要求1所述的車輪組件，其特征在于：擺臂包括一弧形條和凸起，所述弧形條相對的兩端分別與減震器和車輪座連接，凸起一體成型于弧形條靠近車輪座的一側。

6.如權利要求1所述的車輪組件，其特征在于：所述制動盤設置在兩塊剎車片之間，所述兩塊剎車片在剎車動力源的控制下，相互靠近以將制動盤夾持在兩者之間，控制輪子停止運轉。

7.如權利要求1所述的車輪組件，其特征在于：所述車輪包括輪子和轉軸，輪子固定連接在轉軸上，所述車輪組件進一步包括設置在擺臂上的第二剎車組件，第二剎車組件為固定于擺臂的電磁制動器，電磁制動器動作時，電磁制動器的至少一部分鎖緊所述轉軸以阻止輪子轉動。

8.如權利要求1所述的車輪組件，其特征在于：所述車輪中設置有驅動車輪轉動的電機,所述車輪包括輪胎，該輪胎為橡膠制作的免充氣空心胎。

9.小車，其特征在于：包括如權利要求1-8 任一項所述的車輪組件。