[發明專利]基于雙側基準的雙光束激光焊接控制方法

有效

• 申請號: 201710828219.4
• 申請日: 2017-09-14
• 公開（公告）號: CN109304543B
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 楊建中;朱萬強;高嵩;張成磊
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: B23K26/044
• 分類號: B23K26/044;B23K26/24;B23K26/70
• 代理公司: 上海一平知識產權代理有限公司 31266
• 代理人: 成春榮;竺云

1.一種基于雙側基準的雙光束激光焊接控制方法，所述方法包括：

接收對待焊接工件的三維模型中的要利用第一激光束和第二激光束進行成對焊接的第一焊縫鏈和第二焊縫鏈的選擇，其中第一激光束用于焊接第一焊縫鏈，第二激光束用于焊接第二焊縫鏈；

接收對第一焊縫鏈和第二焊縫鏈所在的同一參考幾何面的選擇；

針對所述第一焊縫鏈和所述第二焊縫鏈上的每對焊接點，其中每對焊接點包括所述第一焊縫鏈上的第一焊接點和所述第二焊縫鏈上與第一焊接點相對應的第二焊接點：

獲取第一焊接點的第一焊接數據和第二焊接點的第二焊接數據，第一焊接數據包括第一焊接點的坐標、第一焊接點處的焊縫切矢方向以及所述第一激光束在第一焊接點處的作用方向的反方向，以及第二焊接數據包括第二焊接點的坐標和所述第二激光束在第二焊接點處的作用方向的反方向；所述第一激光束在第一焊接點處的作用方向的反方向是由所述參考幾何面在第一焊接點處的法矢方向繞由第一焊接點處的焊縫切矢方向與第一焊接點所確定的軸線旋轉偏轉角度得到的；所述第二激光束在第二焊接點處的作用方向的反方向是由所述第一激光束在第一焊接點處的作用方向的反方向繞由第一焊接點處的焊縫切矢方向與第一焊接點所確定的軸線旋轉激光束夾角得到的；以及

根據第一焊接數據和第二焊接數據計算用于控制發射第一激光束和第二激光束的激光焊接裝置的位置和姿態；以及

根據針對每對焊接點所確定的激光焊接裝置的位置和姿態，控制所述激光焊接裝置利用第一激光束和第二激光束對第一焊縫鏈和第二焊縫鏈進行成對焊接。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

設置與所述第一激光束和第二激光束相關的激光束參數，所述激光束參數包括：所述第一激光束和第二激光束之間的激光束夾角；和/或所述第一激光束相對于所述參考幾何面在第一焊接點處的法矢方向的偏轉角度。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述偏轉角度是所述激光束夾角的一半。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其中，所述第二焊接點是經過所述第一焊接點并且與所述第一焊接點處的焊縫切矢方向垂直的平面與所述第二焊縫鏈的交點。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，用于控制發射第一激光束和第二激光束的激光焊接裝置的位置和姿態包括：

第一激光束經過所述第一焊接點與第二激光束經過所述第二焊接點的交點的坐標；

所述交點處的切矢方向，所述交點處的切矢方向是所述第一焊接點處的焊縫切矢方向；以及

虛擬焊接方向，所述虛擬焊接方向是以所述交點為起點的第一激光束與第二激光束之間的夾角平分線。

6.根據權利要求1至3、5中任一項所述的方法，其中，所述第一焊縫鏈和所述第二焊縫鏈均包含一條或多條連續的直接或曲線。

7.根據權利要求1至3、5中任一項所述的方法，還包括：

確定對第一焊縫鏈和第二焊縫鏈進行成對焊接的焊接方向。