[發明專利]一種控制器及機器人

在審

• 申請號: 201710828156.2
• 申請日: 2017-09-14
• 公開（公告）號: CN107450378A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 張國亮;劉力上;陶熠昆
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04;H04L12/935;H04L12/931;H04L12/10;H02M1/14
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 羅滿

1.一種控制器，其特征在于，包括電源轉換模塊、第一邏輯電路模塊及以太網口，所述第一邏輯電路模塊包括微控制單元MCU芯片和以太網交換機芯片，其中：

所述以太網交換機芯片的第一信號端與所述MCU芯片連接，第二信號端與所述以太網口連接，所述以太網口還與外設模塊連接；

所述電源轉換模塊的輸入端與所述控制器外部的直流電源連接，所述電源轉換模塊的輸出端分別與所述第一邏輯電路模塊及所述以太網口連接。

2.如權利要求1所述的控制器，其特征在于，所述第一邏輯電路模塊還包括：

輸入端與所述以太網交換機芯片的第二信號端連接、輸出端與所述以太網口一一對應連接的網絡變壓器。

3.如權利要求1所述的控制器，其特征在于，所述電源轉換模塊包括非隔離型DC/DC變換器和第一隔離型DC/DC變換器，其中：

所述非隔離型DC/DC變換器的輸入端作為所述電源轉換模塊的輸入端，輸出端作為所述電源轉換模塊的第一輸出端分別與所述第一隔離型DC/DC變換器的輸入端及所述以太網口連接，用于支持寬電壓輸入；

所述第一隔離型DC/DC變換器的輸出端作為所述電源轉換模塊的第二輸出端與所述第一邏輯電路模塊連接。

4.如權利要求3所述的控制器，其特征在于，所述電源轉換模塊還包括：

輸入端與所述直流電源的輸出端連接、輸出端與所述非隔離型DC/DC變換器的輸入端連接的濾波電路模塊。

5.如權利要求4所述的控制器，其特征在于，所述濾波電路模塊包括第一電容、第二電容及共模電感，其中：

所述共模電感的第一端與所述第一電容連接，其公共端作為所述濾波電路模塊的輸入端，所述共模電感的第二端與所述第二電容連接，其公共端作為所述濾波電路模塊的輸出端。

6.如權利要求1-5任一項所述的控制器，其特征在于，所述以太網口為以太網供電PoE端口。

7.如權利要求6所述的控制器，其特征在于，所述PoE端口的1、2、3、6號線為數據線，4、5、7、8號線為電源線。

8.一種機器人，其特征在于，包括與所述以太網口連接的外設模塊，還包括如權利要求1-7任一項所述的控制器。

9.如權利要求8所述的機器人，其特征在于，當所述以太網口為以太網供電PoE端口，且所述以太網供電PoE端口包括電源線與數據線時，所述外設模塊包括第二隔離型DC/DC變換器和第二邏輯電路模塊，其中：

所述第二隔離型DC/DC變換器的輸入端與所述電源線連接，輸出端與所述第二邏輯電路模塊連接；

所述第二邏輯電路模塊的信號端與所述數據線連接。