[發(fā)明專利]用于機器人的控制裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710827240.2 | 申請日： | 2017-09-14 |
| 公開（公告）號： | CN107866810B | 公開（公告）日： | 2021-03-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 長松健司 | 申請（專利權(quán)）人： | 電裝波動株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J9/04;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京鴻元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11327 | 代理人： | 李琳;許向彤 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 機器人 控制 裝置 | ||
1.一種用于機器人(10)的控制裝置，所述機器人(10)包括驅(qū)動單元(31，32)、由所述驅(qū)動單元驅(qū)動并且在水平面上沿預(yù)定軌跡可滑動的移動單元(21，22，22a)以及在垂直方向上由所述移動單元可滑動地支撐的預(yù)定軸(23)，對象(W)裝配在所述預(yù)定軸上，所述用于機器人(10)的控制裝置包括：
指令值計算單元(51，S12)，計算驅(qū)動所述驅(qū)動單元使得所述移動單元移動到目標(biāo)位置的指令值，所述目標(biāo)位置是所述移動單元的最新目標(biāo)位置；
加速度計算單元(52，S13)，計算當(dāng)由所述指令值計算單元計算的所述指令值變化時的加速度；
重心距離計算單元(52，S14)，基于等同于所述預(yù)定軸和所述對象的總負(fù)載(WA)的重心和所述預(yù)定軸在垂直方向上的位置計算重心距離，所述重心距離是從支撐所述預(yù)定軸的所述移動單元的支撐部到所述重心的距離；
校正指令值計算單元(52，S15至S18)，基于由所述指令值計算單元計算的所述指令值、所述支撐部相對于所述預(yù)定軸的扭轉(zhuǎn)的彈簧常數(shù)、所述總負(fù)載的質(zhì)量、由所述加速度計算單元計算的所述加速度以及由所述重心距離計算單元計算的所述重心距離，通過校正所述指令值來計算校正指令值，使得投影在所述預(yù)定軌跡上的所述重心的位置接近所述目標(biāo)位置；以及
驅(qū)動控制單元(53)，基于由所述校正指令值計算單元計算的所述校正指令值來控制所述驅(qū)動單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機器人的控制裝置，其中，
當(dāng)所述移動單元處于加速狀態(tài)時，所述校正指令值計算單元計算所述校正指令值，使得所述移動單元在所述目標(biāo)位置之前。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于機器人的控制裝置，其中，
當(dāng)所述移動單元處于減速狀態(tài)時，所述校正指令值計算單元計算所述校正指令值，使得所述移動單元在所述目標(biāo)位置之后。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于機器人的控制裝置，其中，
所述校正指令值計算單元計算所述校正指令值，使得所述重心的位置與所述目標(biāo)位置相匹配。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于機器人的控制裝置，其中，
所述校正指令值計算單元計算所述校正指令值，使得所述重心的位置與所述重心的位置和所述目標(biāo)位置之間的中間位置相匹配。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于機器人的控制裝置，其中，
所述校正指令值計算單元將計算的所述校正指令值改變?yōu)橥ㄟ^對所述校正指令值進行濾波而獲得的指令值。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于機器人的控制裝置，其中，
所述移動單元在水平面上沿弧形軌跡可滑動，所述弧形軌跡被預(yù)定為圍繞被預(yù)定為所述移動單元移動的中心的中心軸，
所述彈簧常數(shù)表示為K，所述總負(fù)載的質(zhì)量表示為M，與所述目標(biāo)位置對應(yīng)的、所述移動單元相對于作為中心的所述中心軸的目標(biāo)角位置表示為θ，當(dāng)所述目標(biāo)角位置θ變化時的角加速度表示為aω，所述重心距離表示為L，并且所述目標(biāo)角位置θ的校正量表示為Δθ，
所述指令值計算單元計算所述目標(biāo)角位置θ作為所述指令值，并且
所述校正指令值計算單元通過將使用公式Δθ＝M×aω×L2/K計算的所述校正量Δθ與所述目標(biāo)角位置θ相加來計算所述校正指令值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于機器人的控制裝置，其中，
所述機器人包括所述移動單元，所述移動單元包括第一移動單元以及第二移動單元，所述第一移動單元沿第一弧形軌跡可滑動，所述第一弧形軌跡被預(yù)定為圍繞第一軸線(C1)，所述第一軸線(C1)被預(yù)定為所述第一移動單元在水平面上移動所圍繞的中心，
所述第二移動單元由所述第一移動單元可移動地支撐，所述第二移動單元沿第二弧形軌跡可滑動，所述第二弧形軌跡被預(yù)定為圍繞第二軸線(C2)，所述第二軸線(C2)作為所述第二移動單元在水平面上移動所圍繞的中心，并且，
所述指令值計算單元、所述加速度計算單元、所述重心距離計算單元、所述校正指令值計算單元和所述驅(qū)動控制單元執(zhí)行與所述第一移動單元和所述第二移動單元相關(guān)的處理。
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