[發(fā)明專利]用于風(fēng)力發(fā)電機(jī)組葉片的飛邊切割系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710826125.3
• 申請(qǐng)日: 2017-09-14
• 公開（公告）號(hào): CN109501084B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋博;張國(guó)駒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京天源科創(chuàng)風(fēng)電技術(shù)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B29C37/02
• 分類號(hào): B29C37/02;B29L31/08
• 代理公司: 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 張川緒;王兆賡

1.一種用于風(fēng)力發(fā)電機(jī)組葉片的飛邊切割系統(tǒng)，其特征在于，包括移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)和支撐移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)移動(dòng)的平臺(tái)支撐導(dǎo)軌，其中，移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)包括：

傳感器裝置，被配置用于采集與風(fēng)電葉片相關(guān)的圖像數(shù)據(jù)；

系統(tǒng)控制器，被配置用于利用計(jì)算機(jī)視覺算法從采集的與風(fēng)電葉片相關(guān)的圖像數(shù)據(jù)中識(shí)別出預(yù)先畫在風(fēng)電葉片上的飛邊切割線，并計(jì)算出飛邊切割線的第一位置數(shù)據(jù)；

工業(yè)機(jī)器人，配置有用于執(zhí)行飛邊切割的切割?yuàn)A具并根據(jù)系統(tǒng)控制器計(jì)算出的飛邊切割線的第一位置數(shù)據(jù)來執(zhí)行飛邊切割；

其中，系統(tǒng)控制器還被配置用于對(duì)采集的與風(fēng)電葉片相關(guān)的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行二值化處理，然后利用預(yù)設(shè)霍夫變換算法從二值化圖像中識(shí)別出預(yù)先畫在風(fēng)電葉片上的飛邊切割線，得到飛邊切割線的第一位置數(shù)據(jù)；

其中，移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)還包括：激光探頭，安裝在工業(yè)機(jī)器人上，被配置用于根據(jù)計(jì)算出的飛邊切割線的第一位置數(shù)據(jù)向風(fēng)電葉片發(fā)射激光射線，其中，傳感器裝置采集具有激光射線軌跡的圖像數(shù)據(jù)，系統(tǒng)控制器將采集的具有激光射線軌跡的圖像數(shù)據(jù)和采集的預(yù)先畫在風(fēng)電葉片上的飛邊切割線的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，其中，工業(yè)機(jī)器人僅當(dāng)采集的具有激光射線軌跡的圖像數(shù)據(jù)和預(yù)先畫在風(fēng)電葉片上的飛邊切割線的圖像數(shù)據(jù)一致時(shí)執(zhí)行飛邊切割。

2.如權(quán)利要求1所述的飛邊切割系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器裝置包括安裝在工業(yè)機(jī)器人上的激光雷達(dá)和視覺傳感器，其中，激光雷達(dá)用于掃描風(fēng)電葉片的整體輪廓，視覺傳感器用于采集預(yù)先畫在風(fēng)電葉片上的飛邊切割線的圖像數(shù)據(jù)。

3.如權(quán)利要求1所述的飛邊切割系統(tǒng)，其特征在于，還包括用于控制工業(yè)機(jī)器人的機(jī)器人控制器、執(zhí)行飛邊切割時(shí)控制工業(yè)機(jī)器人上下移動(dòng)的機(jī)器人升降裝置、在飛邊切割過程中高負(fù)壓吸收所產(chǎn)生的粉塵的空氣壓縮機(jī)和粉塵回收裝置。

4.如權(quán)利要求1所述的飛邊切割系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)控制器根據(jù)風(fēng)電葉片的長(zhǎng)度和工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)半徑將風(fēng)電葉片分成兩段以及兩段以上進(jìn)行分段飛邊切割。

5.如權(quán)利要求1所述的飛邊切割系統(tǒng)，其特征在于，還包括：葉片支撐旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，用于對(duì)風(fēng)電葉片進(jìn)行180°翻轉(zhuǎn)。

6.一種基于權(quán)利要求1所述飛邊切割系統(tǒng)的用于風(fēng)力發(fā)電機(jī)組葉片的飛邊切割方法，其特征在于，所述飛邊切割方法包括以下步驟：

采集與風(fēng)電葉片相關(guān)的圖像數(shù)據(jù)；

利用計(jì)算機(jī)視覺算法從采集的與風(fēng)電葉片相關(guān)的圖像數(shù)據(jù)中識(shí)別出預(yù)先畫在風(fēng)電葉片上的飛邊切割線，并計(jì)算出飛邊切割線的第一位置數(shù)據(jù)；

根據(jù)計(jì)算出的飛邊切割線的第一位置數(shù)據(jù)來執(zhí)行飛邊切割；

其中，利用計(jì)算機(jī)視覺算法從采集的與風(fēng)電葉片相關(guān)的圖像數(shù)據(jù)中識(shí)別出預(yù)先畫在風(fēng)電葉片上的飛邊切割線，并計(jì)算出飛邊切割線的第一位置數(shù)據(jù)的步驟包括：對(duì)采集的與風(fēng)電葉片相關(guān)的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行二值化處理，然后利用預(yù)設(shè)霍夫變換算法從二值化圖像中識(shí)別出預(yù)先畫在風(fēng)電葉片上的飛邊切割線，得到飛邊切割線的第一位置數(shù)據(jù)；

其中，所述方法還包括：利用激光探頭根據(jù)計(jì)算出的飛邊切割線的第一位置數(shù)據(jù)向風(fēng)電葉片發(fā)射激光射線；利用視覺傳感器采集激光探頭向風(fēng)電葉片發(fā)射激光射線形成的激光射線軌跡的圖像數(shù)據(jù)；將采集的具有激光射線軌跡的圖像數(shù)據(jù)和采集的預(yù)先畫在風(fēng)電葉片上的飛邊切割線的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行比較；利用切割?yuàn)A具僅當(dāng)采集的具有激光射線軌跡的圖像數(shù)據(jù)和預(yù)先畫在風(fēng)電葉片上的飛邊切割線的圖像數(shù)據(jù)一致時(shí)執(zhí)行飛邊切割。

7.如權(quán)利要求6所述的飛邊切割方法，其特征在于，所述采集與風(fēng)電葉片相關(guān)的圖像數(shù)據(jù)的步驟通過激光雷達(dá)和視覺傳感器采集與風(fēng)電葉片相關(guān)的圖像數(shù)據(jù)，其中，激光雷達(dá)掃描風(fēng)電葉片的整體輪廓，視覺傳感器采集預(yù)先畫在風(fēng)電葉片上的飛邊切割線的圖像數(shù)據(jù)。

8.如權(quán)利要求6所述的飛邊切割方法，其特征在于，所述執(zhí)行飛邊切割是根據(jù)風(fēng)電葉片的長(zhǎng)度和工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)半徑將風(fēng)電葉片分成兩段以及兩段以上進(jìn)行分段飛邊切割。