[發明專利]一種ROV掛載更換裝置

在審

• 申請號: 201710824517.6
• 申請日: 2017-09-14
• 公開（公告）號: CN107486705A
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 劉成勇;羅凱;劉日晨
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B23P19/04
• 分類號: B23P19/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及無人有纜水下機器人(ROV)領域，具體涉及一種ROV的定位、掛載的卸載和自動更換裝置。

背景技術

ROV(無人有纜水下機器人)已經成為一種重要的水下作業裝備，ROV具有機動靈活、動力充沛、作業深度大、續航力強和環境適應性強等特點，被廣泛應用于內河堤壩檢測、海洋結構的安裝與維修、深海資源探測、海洋管線檢修等領域。

特種ROV攜帶放射源掛載在烷基苯介質中進行定點監測和定位，特種ROV每隔一段時間需要對放射源掛載進行更換，又因掛載具有放射性，所以需要設計一套掛載更換裝置用于ROV掛載的自動更換。設計的更換裝置可以代替人的手工操作，準確地實現掛載的自動更換，具有方便、快捷和準確的特點。

發明內容

本發明的目的在于設計一種ROV掛載更換裝置，實現放射源掛載與特種ROV的自動更換和自動連接。具體涉及ROV的定位、卸載和掛載更換問題，采用3個相映的執行機構來實現ROV的定位、放射源的卸載和更換，同時3個獨立的執行機構可以避免掛載更換過程中的運動干涉。

本發明達成目的的技術方案是：

一種ROV掛載更換裝置，包括定位機構、卸載機構和更換機構。ROV掛載更換裝置用定位機構來實現ROV的定位，定位鎖緊后卸載機構來實現放射源掛載的卸載，掛載卸載后更換機構上位來實現放射源掛載的自動更換，執行機構之間進行切換。

所述定位機構主要包括錐形漏斗、定位抓手、底座、導軌、滑塊以及驅動電機。錐形漏斗主要用于ROV的預定位，同時起導向作用。定位抓手采用卡盤式的定位抓手用于ROV的定位鎖緊。錐形漏斗和底座之間采用螺紋連接。導軌被橫向固定在錐形漏斗下方對稱分布，滑塊在導軌上由驅動電機驅動，滑塊與定位抓手采用螺釘連接，滑塊帶著定位抓手移動從而實現ROV的定位鎖緊。

所述卸載機構主要包括氣動夾爪、連接板、導軌、滑塊以及驅動電機。氣動夾爪主要作用是使放射源接頭與ROV分離。連接板連接氣動夾爪和滑塊，前端開槽，氣動夾爪可以自由張開合攏，氣動夾爪合攏后隨滑塊下移推動放射源接頭推桿從而實現放射源掛載與ROV的分離。

所述更換機構主要包括掛載承接件接源手和3自由度移動的伺服平臺。3自由度伺服平臺包括導軌、滑塊及驅動電機。接源手的主要作用是當帶有放射源的接頭和ROV分離后，準備就緒的接源手接住接頭，將其放回儲源庫，并從儲源庫取新的放射源與ROV連接。3自由度伺服平臺由水平和豎直3個自由度移動的導軌、滑塊搭建，并將其固定在底座上。接源手與水平向滑塊用螺釘連接。

所述三個執行機構中的導軌滑塊同型號，導軌共計9根，滑塊共計9個。導軌與錐形漏斗和底座之間通過螺栓螺母緊固，滑塊與連接件通過螺釘連接，導軌滑塊均由伺服電機驅動。

所述定位抓手2個，左右對稱布置，氣動夾爪2個前后對稱布置，接源手一個。

與現有同類裝置相比，本發明提出的ROV掛載更換裝置具有如下優點：

ROV掛載更換裝置中的定位機構、卸載機構和更換機構可分別實現ROV的定位、掛載的卸載和自動更換，3個執行機構彼此獨立可避免運動干涉，同時機構之間相互配合實現掛載的自動更換。

因為ROV的掛載放射源具有放射性，因此設計的ROV掛載更換裝置可以代替人的手工操作，準確地實現掛載的自動更換，具有方便、快捷和準確的特點。

附圖說明

圖1一種ROV掛載更換裝置結構示意圖。

圖2ROV掛載更換裝置剖面結構示意圖。

圖3ROV掛載更換裝置俯視結構示意圖。

圖4ROV掛載更換裝置俯視圖局部放大結構示意圖。

圖中：1.錐形漏斗 2.支撐柱 3.氣動夾爪連接板 4.滑塊 5.導軌 6.底座 7.定位抓手 8.氣動夾爪 9.接源手

具體實施方式

本實施例是一種ROV掛載更換裝置。