[發明專利]一種預警準確的交通預警系統

在審

• 申請號: 201710824444.0
• 申請日: 2017-09-13
• 公開（公告）號: CN107507459A
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 潘榮蘭
• 申請（專利權）人: 潘榮蘭
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京高航知識產權代理有限公司11530
• 代理人: 趙永強

1.一種預警準確的交通預警系統，其特征在于，包括交通監控子系統、車載終端和車載應急子系統，所述交通監控子系統用于對交通信息監測并向車載終端發送預警信息，所述車載終端用于接收預警信息并啟動車載應急子系統，所述車載應急子系統用于防止車輛發生碰撞。

2.根據權利要求1所述的預警準確的交通預警系統，其特征在于，所述交通監控子系統包括監測模塊、事故判斷模塊、中央處理器和事故預警模塊，所述監測模塊用于采集交通路口的交通信息并發送給事故判斷模塊，所述事故判斷模塊根據交通信息發出預警信號到中央處理器，所述中央處理器控制事故預警模塊發出預警信息。

3.根據權利要求2所述的預警準確的交通預警系統，其特征在于，所述監測模塊包括車輛監測單元、行人監測單元和非機動車監測單元，分別用于監測車輛信息、行人信息和非機動車信息。

4.根據權利要求3所述的預警準確的交通預警系統，其特征在于，所述車載應急子系統包括第一處理模塊、第二處理模塊、第三處理模塊和第四處理模塊，所述第一處理模塊用于獲取環境信息和本車與前車的距離，所述第二處理模塊用于將本車與前車的距離和設定的第一安全距離和第二安全距離進行比較，并將比較結果輸出至第三處理模塊和第四處理模塊，所述第三處理模塊用于向司機發出預警信號，當本車與前車距離小于第一安全距離時，提醒司機進行緊急制動，所述第四處理模塊用于對車輛進行控制，當駕駛員在本車與前車距離小于第二安全距離時仍然不進行任何動作，對車輛進行控制以避免發生碰撞。

5.根據權利要求4所述的預警準確的交通預警系統，其特征在于，所述第一處理模塊包括無人機組件和距離探測器，所述無人機組件用于獲取環境信息，所述距離探測器用于獲取本車與前車的距離，所述無人機組件包括遙控器、無人機、安裝在無人機上的圖像采集器和飛行控制器，所述圖像采集器用于采集環境圖像，所述飛行控制器用于控制無人機飛行狀態，所述遙控器與飛行控制器無線連接，用于向飛行控制器發送控制指令。

6.根據權利要求5所述的預警準確的交通預警系統，其特征在于，所述第一安全距離具體采用下式確定：在式子里，PJ₁表示第一安全距離，v₁表示本車速度，t_c表示道路上兩個連續車輛車頭通過同一斷面的時間間隔，d表示當前速度下車輛從開始制動到完全停止行駛的距離，t₂表示從要采取制動措施到實際采取制動措施的延遲動作時間，RU表示客觀安全因子,表示主觀安全因子；

所述客觀安全因子具體采用下式確定：晴天時，RU＝1+0.7，降雨時，降雪時，在式子里，A₀表示晴朗天氣下的路面摩擦系數，A₁表示降雨時的路面摩擦系數，A₂表示降雪時的路面摩擦系數，BE表示空氣相對濕度；

所述主觀安全因子具體采用下式確定：在式子里，B₀表示晴天下的空氣能見度，B₀＝10km，B₁表示實際的空氣能見度；

所述第二安全距離具體采用下式確定：在式子里，d₀表示本車和前車均以最大速度進行制動時避免碰撞的最小距離，PJ₂表示第二安全距離，v₁表示本車速度，v₂表示前車速度，a₁表示本車制動的加速度，a₂表示前車制動的加速度，t₁表示制動時間，t₂表示從要采取制動措施到實際采取制動措施的延遲動作時間。

7.根據權利要求6所述的預警準確的交通預警系統，其特征在于，所述第四處理模塊包括規避軌跡規劃子模塊和防抱死制動子模塊，所述規避軌跡規劃子模塊用于控制車輛對前車進行躲避，所述防抱死制動子模塊用于車輛緊急制動；所述控制車輛對前車進行躲避，具體采用以下方式進行：(1)采用觸須避障算法確定一系列觸須，即車輛的可能行駛軌跡；(2)以本車車輛的車頭中點為中心、第二安全距離的二倍為邊長開始以同心正方形進行擴展傳播，在每一條可能行駛軌跡中擴展同心正方形，當同心正方形在邊長為c時在某條可能行駛軌跡遇到障礙物，記錄其碰到障礙物的邊長c和對應的可能行駛軌跡；(3)求取每條可能行駛軌跡對應的最大邊長，計算每條可能行駛軌跡對應的障礙物與車頭中心的連線同車道方向的夾角，如果存在夾角小于10度的可能行駛路徑，選取夾角最小可能行駛軌跡的作為車輛的行駛路徑，否則，對車輛采取制動措施。