[發明專利]一種搖臂懸架、輪腿式機動平臺以及無人控制系統

有效

• 申請號: 201710824279.9
• 申請日: 2017-09-13
• 公開（公告）號: CN107571702B
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 韓子勇;李雪原;苑士華;周俊杰;唐壽星
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B60G11/18
• 分類號: B60G11/18;B62D57/028
• 代理公司: 北京國坤專利代理事務所(普通合伙) 11491
• 代理人: 郭偉紅

1.一種搖臂懸架，其特征在于，該搖臂懸架包括連軸以及筒體狀的本體；所述本體包括兩相對方向設置的開口端、閉口端，所述本體靠其閉口端方向的外側壁上固定有連軸，所述連軸垂直本體軸心；所述本體中部外側壁上設有軸承；

所述本體內設有扭桿組，所述扭桿組包括內扭桿以及外扭桿，所述內扭桿設于本體軸心處，且所述內扭桿靠遠離本體閉口方向端連接外扭桿，所述外扭桿另一端朝本體閉口方向端伸入；

所述本體內設有功能性結構單元，所述功能性結構單元包括在本體內開口端至閉口端方向上依次連接的驅動單元、諧波減速器、行星排、摩擦離合器、可調壓緊單元；所述行星排與外扭桿靠本體閉口方向端功能性連接。

2.如權利要求1所述的搖臂懸架，其特征在于，所述行星排包括太陽輪、行星輪、行星架以及齒圈；其中，

所述外扭桿靠本體閉口方向端與行星架連接，所述行星架兩端分別設有一行星輪，兩行星輪位于齒圈與太陽輪之間，且兩行星輪分別與齒圈和太陽輪正對；所述齒圈與本體連接；所述太陽輪與諧波減速器連接。

3.如權利要求2所述的搖臂懸架，其特征在于，所述摩擦離合器包括定片和動片；所述可調壓緊單元限定端固定在本體閉口端壁上，且所述可調壓緊單元自由端連接在動片側壁上；所述動片與本體內側壁通過花鍵連接，所述定片限定端連接在行星架上；所述定片與動片功能性配合連接。

4.如權利要求3所述的搖臂懸架，其特征在于，所述可調壓緊單元包括液壓系統驅動的液壓油缸、電動缸驅動的彈簧組件以及液壓油缸驅動的彈簧組件。

5.如權利要求4所述的搖臂懸架，其特征在于，所述驅動單元包括直驅電機、伺服電機、液壓馬達、氣動馬達、電機減速器組件。

6.一種輪腿式機動平臺，其特征在于，該輪腿式機動平臺包括車架、驅動輪以及權利要求1～5任一項所述的搖臂懸架；其中，所述車架兩側對稱設有若干搖臂懸架；所述搖臂懸架的驅動單元固定在車架上，且所述搖臂懸架的軸承鉸接在車架上；所述搖臂懸架的連軸安裝在驅動輪軸心處。

7.如權利要求6所述的輪腿式機動平臺，其特征在于，所述驅動輪內設有輪轂電機和制動器。

8.一種權利要求7所述的輪腿式機動平臺的無人控制系統，其特征在于，該無人控制系統包括：

搖臂懸架舉升模塊，用于根據不同工況下控制目標搖臂懸架的周轉；

驅動輪控制模塊，用于在不同工況下實時控制各目標驅動輪的轉動；

重心調節模塊，用于在不同工況的不同運動狀態下，微調目標搖臂懸架的周轉以調節輪腿式機動平臺的重心。

9.如權利要求8所述的輪腿式機動平臺的無人控制系統，其特征在于，該無人控制系統還包括工況識別模塊，用于實時讀取路況，并根據路況設定不同工況操作情景。

10.如權利要求9所述的輪腿式機動平臺的無人控制系統，其特征在于，所述不同工況包括原地轉向行駛工況、垂直障礙行駛工況以及側傾路面行駛工況。