[發明專利]一種機械手臂

在審

• 申請號: 201710820622.2
• 申請日: 2017-09-13
• 公開（公告）號: CN107791247A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 張麗蓉
• 申請（專利權）人: 張麗蓉
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/12
• 代理公司: 北京元本知識產權代理事務所11308
• 代理人: 曹廣生

1.一種機械手臂，其特征在于：包括顯示屏、STM32最小系統、機械臂驅動系統、FLASH電路、機械臂主體和電源電路；

所述顯示屏與STM32最小系統連接；所述機械臂驅動系統的輸入端與STM32最小系統連接；所述機械臂驅動系統的輸出端與機械臂主體連接；所述FLASH電路與STM32最小系統連接；所述電源電路的輸出端分別與STM32最小系統和機械臂驅動系統連接供電；

所述機械臂驅動系統由若干個舵機構成。

2.根據權利要求1所述的一種機械手臂，其特征在于：所述機械臂驅動系統中舵機的個數為6個，舵機包括殼體，殼體內設置有電機、減速齒輪組、舵機輸出軸和電位計；電機的輸入端與STM32最小系統連接；電機的輸出端與減速齒輪組連接；減速齒輪組的輸出端與舵機輸出軸連接；舵機輸出軸的輸出端與機械臂主體的關節連接；電位計的采集端與舵機輸出軸連接。

3.根據權利要求1所述的一種機械手臂，其特征在于：所述機械臂主體包括手抓(1)、手抓張合關節(2)、手腕(3)、手腕扭轉關節(4)、手腕彎曲關節(5)、小臂(6)、小臂扭轉關節(7)、大臂(8)、大臂扭轉關節(9)、腰部(10)、腰部旋轉關節(11)和底盤(12)；底盤(12)通過腰部旋轉關節(11)與腰部(10)連接；腰部(10)通過大臂扭轉關節(9)與大臂(8)連接；大臂(8)通過小臂扭轉關節(7)與小臂(6)連接；小臂(6)通過手腕彎曲關節(5)和手腕扭轉關節(4)與手腕(3)連接；手腕(3)通過手抓張合關節(2)與手抓(1)連接。

4.根據權利要求1所述的一種機械手臂，其特征在于：所述電源電路包括線性電源電路和開關電源電路，所述線性電源電路的輸出端與STM32最小系統連接供電；所述開關電源電路的輸出端與機械臂驅動系統連接供電。

5.根據權利要求1所述的一種機械手臂，其特征在于：所述STM32最小系統包括晶振電路、復位電路、JTAG下載電路和處理器；所述晶振電路、復位電路和JTAG下載電路均與處理器連接。

6.根據權利要求5所述的一種機械手臂的控制裝置，其特征在于：所述處理器為STM32系列的單片機芯片。

7.根據權利要求1所述的一種機械手臂，其特征在于：所述顯示屏為電容觸摸屏，所述電容觸摸屏為具有輸入中文功能的4.3寸電容觸摸屏。