[發明專利]大畸變棋盤格圖像角點檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201710819796.7
• 申請日: 2017-09-12
• 公開（公告）號: CN107749071B
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 劉新;陸振波;王曉東;趙超
• 申請（專利權）人: 深圳市易成自動駕駛技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國;趙愛蓉

1.一種大畸變棋盤格圖像角點檢測方法，其特征在于，所述大畸變棋盤格圖像角點檢測方法包括：

確認待處理的大畸變棋盤格圖像中連通區域的中心點，并以所述中心點為原點建立直角坐標系；

確認所述連通區域的輪廓點的坐標數值，根據所述坐標數值選取符合預設條件的輪廓點，并將選取的所述輪廓點定義為當前直角坐標系中的角點候選點；

以所述中心點為原點，按照預設旋轉方式旋轉所述直角坐標系，并在每次旋轉停止后重新選取符合預設條件的輪廓點定義為當前所述直角坐標系中的角點候選點；

在所述直角坐標系的旋轉次數達到預設旋轉次數后，獲取各個輪廓點被定義為角點候選點的次數，將預設數量的角點候選點作為所述連通區域的角點，其中，所述連通區域的角點被定義為角點候選點的次數大于其它輪廓點被定義為角點候選點的次數。

2.如權利要求1所述的一種大畸變棋盤格圖像角點檢測方法，其特征在于，所述確認所述連通區域的輪廓點的坐標數值的步驟包括：

對所述連通區域進行輪廓點求取，并將已求取的各個輪廓點聚類為輪廓點集；其中，所述輪廓點為構成所述連通區域的像素點；

對所述連通區域求取輪廓點，按照預設方向確認所述輪廓點集的各輪廓點的坐標數值。

3.如權利要求1所述的一種大畸變棋盤格圖像角點檢測方法，其特征在于，所述確認所述連通區域的輪廓點的坐標數值，根據所述坐標數值選取符合預設條件的輪廓點，并將選取的所述輪廓點定義為當前直角坐標系中的角點候選點的步驟包括：

比較所述輪廓點的坐標數值，分別選取所述輪廓點中橫坐標值為最小負數、最大正數的輪廓點，以及縱坐標值為最小負數、最大正數的輪廓點，定義為當前所述直角坐標系中的角點候選點。

4.如權利要求1所述的一種大畸變棋盤格圖像角點檢測方法，其特征在于，所述預設旋轉方式包括，以所述中心點為原點，根據預設旋轉角度和預設旋轉方向使所述直角坐標系旋轉預設次數。

5.如權利要求1所述的一種大畸變棋盤格圖像角點檢測方法，其特征在于，所述確認待處理的棋盤格圖像中連通區域的中心點，并以所述中心點為原點建立直角坐標系的步驟之前，還包括：

根據待檢測棋盤格圖像中各個像素點的預設鄰接關系，對彼此鄰接的所述像素點按照預設算法連接并進行篩選操作，得到所述連通區域。

6.如權利要求5所述的一種大畸變棋盤格圖像角點檢測方法，其特征在于，所述根據待檢測棋盤格圖像中各個像素點的預設鄰接關系，對彼此鄰接的所述像素點按照預設算法連接并進行篩選操作，得到所述連通區域的步驟之前，包括：

獲取原始圖像，在所述原始圖像上選取檢測區域；

對已選取的所述檢測區域進行二值化處理，以得到待檢測棋盤格圖像。

7.一種大畸變棋盤格圖像角點檢測裝置，其特征在于，所述雙系統的終端設備控制裝置包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的大畸變棋盤格圖像角點檢測程序，其中：

所述大畸變棋盤格圖像角點檢測程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的大畸變棋盤格圖像角點檢測方法的步驟。