[發(fā)明專利]大畸變棋盤格圖像角點(diǎn)檢測(cè)方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710819796.7
• 申請(qǐng)日: 2017-09-12
• 公開（公告）號(hào): CN107749071B
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉新;陸振波;王曉東;趙超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市易成自動(dòng)駕駛技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡海國(guó);趙愛蓉

1.一種大畸變棋盤格圖像角點(diǎn)檢測(cè)方法，其特征在于，所述大畸變棋盤格圖像角點(diǎn)檢測(cè)方法包括：

確認(rèn)待處理的大畸變棋盤格圖像中連通區(qū)域的中心點(diǎn)，并以所述中心點(diǎn)為原點(diǎn)建立直角坐標(biāo)系；

確認(rèn)所述連通區(qū)域的輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)值，根據(jù)所述坐標(biāo)數(shù)值選取符合預(yù)設(shè)條件的輪廓點(diǎn)，并將選取的所述輪廓點(diǎn)定義為當(dāng)前直角坐標(biāo)系中的角點(diǎn)候選點(diǎn)；

以所述中心點(diǎn)為原點(diǎn)，按照預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)方式旋轉(zhuǎn)所述直角坐標(biāo)系，并在每次旋轉(zhuǎn)停止后重新選取符合預(yù)設(shè)條件的輪廓點(diǎn)定義為當(dāng)前所述直角坐標(biāo)系中的角點(diǎn)候選點(diǎn)；

在所述直角坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)次數(shù)后，獲取各個(gè)輪廓點(diǎn)被定義為角點(diǎn)候選點(diǎn)的次數(shù)，將預(yù)設(shè)數(shù)量的角點(diǎn)候選點(diǎn)作為所述連通區(qū)域的角點(diǎn)，其中，所述連通區(qū)域的角點(diǎn)被定義為角點(diǎn)候選點(diǎn)的次數(shù)大于其它輪廓點(diǎn)被定義為角點(diǎn)候選點(diǎn)的次數(shù)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種大畸變棋盤格圖像角點(diǎn)檢測(cè)方法，其特征在于，所述確認(rèn)所述連通區(qū)域的輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)值的步驟包括：

對(duì)所述連通區(qū)域進(jìn)行輪廓點(diǎn)求取，并將已求取的各個(gè)輪廓點(diǎn)聚類為輪廓點(diǎn)集；其中，所述輪廓點(diǎn)為構(gòu)成所述連通區(qū)域的像素點(diǎn)；

對(duì)所述連通區(qū)域求取輪廓點(diǎn)，按照預(yù)設(shè)方向確認(rèn)所述輪廓點(diǎn)集的各輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)值。

3.如權(quán)利要求1所述的一種大畸變棋盤格圖像角點(diǎn)檢測(cè)方法，其特征在于，所述確認(rèn)所述連通區(qū)域的輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)值，根據(jù)所述坐標(biāo)數(shù)值選取符合預(yù)設(shè)條件的輪廓點(diǎn)，并將選取的所述輪廓點(diǎn)定義為當(dāng)前直角坐標(biāo)系中的角點(diǎn)候選點(diǎn)的步驟包括：

比較所述輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)值，分別選取所述輪廓點(diǎn)中橫坐標(biāo)值為最小負(fù)數(shù)、最大正數(shù)的輪廓點(diǎn)，以及縱坐標(biāo)值為最小負(fù)數(shù)、最大正數(shù)的輪廓點(diǎn)，定義為當(dāng)前所述直角坐標(biāo)系中的角點(diǎn)候選點(diǎn)。

4.如權(quán)利要求1所述的一種大畸變棋盤格圖像角點(diǎn)檢測(cè)方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)方式包括，以所述中心點(diǎn)為原點(diǎn)，根據(jù)預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)角度和預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)方向使所述直角坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)次數(shù)。

5.如權(quán)利要求1所述的一種大畸變棋盤格圖像角點(diǎn)檢測(cè)方法，其特征在于，所述確認(rèn)待處理的棋盤格圖像中連通區(qū)域的中心點(diǎn)，并以所述中心點(diǎn)為原點(diǎn)建立直角坐標(biāo)系的步驟之前，還包括：

根據(jù)待檢測(cè)棋盤格圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的預(yù)設(shè)鄰接關(guān)系，對(duì)彼此鄰接的所述像素點(diǎn)按照預(yù)設(shè)算法連接并進(jìn)行篩選操作，得到所述連通區(qū)域。

6.如權(quán)利要求5所述的一種大畸變棋盤格圖像角點(diǎn)檢測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)待檢測(cè)棋盤格圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的預(yù)設(shè)鄰接關(guān)系，對(duì)彼此鄰接的所述像素點(diǎn)按照預(yù)設(shè)算法連接并進(jìn)行篩選操作，得到所述連通區(qū)域的步驟之前，包括：

獲取原始圖像，在所述原始圖像上選取檢測(cè)區(qū)域；

對(duì)已選取的所述檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行二值化處理，以得到待檢測(cè)棋盤格圖像。

7.一種大畸變棋盤格圖像角點(diǎn)檢測(cè)裝置，其特征在于，所述雙系統(tǒng)的終端設(shè)備控制裝置包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的大畸變棋盤格圖像角點(diǎn)檢測(cè)程序，其中：

所述大畸變棋盤格圖像角點(diǎn)檢測(cè)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的大畸變棋盤格圖像角點(diǎn)檢測(cè)方法的步驟。