[發(fā)明專(zhuān)利]一種關(guān)節(jié)型弧焊機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710819730.8
• 申請(qǐng)日: 2017-09-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107350607A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬海霞
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 長(zhǎng)沙展朔軒興信息科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B23K9/12
• 分類(lèi)號(hào): B23K9/12;B23K9/028;B23K9/127;B23K9/167;B23K37/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種關(guān)節(jié)型機(jī)器人，所述的關(guān)節(jié)型機(jī)器人包括關(guān)節(jié)型手臂、機(jī)身，其特征是具有行走機(jī)構(gòu)、控制電源、固化了機(jī)器人控制軟件的機(jī)器人控制器；關(guān)節(jié)型手臂、行走機(jī)構(gòu)、機(jī)器人控制器分別為模塊結(jié)構(gòu)，可根據(jù)生產(chǎn)作業(yè)的需要，改變關(guān)節(jié)型機(jī)器人的組成；在行走機(jī)構(gòu)上安裝機(jī)身，機(jī)身上安裝關(guān)節(jié)型手臂，關(guān)節(jié)型手臂上安裝機(jī)器人控制器，控制電源安裝在行走機(jī)構(gòu)上，關(guān)節(jié)型手臂上安裝專(zhuān)用末端操作器完成生產(chǎn)作業(yè)；機(jī)器人控制器的中央處理器采用單片機(jī)，控制系統(tǒng)為基于單片機(jī)的全軟件開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，以離線編程開(kāi)發(fā)關(guān)節(jié)型機(jī)器人控制軟件，固化在機(jī)器人控制器內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征是關(guān)節(jié)型手臂由肩部、大臂、小臂、手腕組成，肩部和大臂之間由肩關(guān)節(jié)軸鉸鏈，大臂與小臂之間由肘關(guān)節(jié)軸鉸鏈，小臂與手腕之間由腕關(guān)節(jié)軸鉸鏈，在機(jī)器人控制器固化的控制軟件控制下，肩部的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)肩關(guān)節(jié)軸、大臂的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)肘關(guān)節(jié)軸、小臂的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)腕關(guān)節(jié)軸，按各關(guān)節(jié)軸給定的旋轉(zhuǎn)角度相互配合、協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)模仿人手和手臂的動(dòng)作，和按給定的運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)。