[發明專利]基于腦電波控制蜘蛛機器人移動的方法及裝置

在審

• 申請號: 201710818727.4
• 申請日: 2017-09-12
• 公開（公告）號: CN107450559A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 楊毓緯;林展帆;劉偉;冀亞青
• 申請（專利權）人: 深圳市宏智力科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所44242
• 代理人: 王海濱

技術領域

本發明涉及腦電波控制技術領域，尤其涉及一種基于腦電波控制蜘蛛機器人移動的方法及裝置。

背景技術

隨著電子技術的不斷發展，電子產品的更新日新月異，腦電產品就是這些新興的電子產品之一。腦電產品可以檢測腦電波數據，并對腦電波數據進行處理來實現控制應用。由于腦電波信號是一種微弱的電信號，加上腦波檢測裝置本身存在誤差，直接將檢測的腦電數據控制對應的應用，導致控制結果的不準確，影響用戶的體驗。

有鑒于此，有必要提出對目前的腦電波控制技術進行進一步的改進。

發明內容

為解決上述至少一技術問題，本發明的主要目的是提供一種基于腦電波控制蜘蛛機器人移動的方法及裝置。

為實現上述目的，本發明采用的一個技術方案為：提供一種基于腦電波控制蜘蛛機器人移動的方法，包括：

根據腦波芯片TGAT獲取用戶的腦電波數據，所述腦電波數據包括專注度數據及放松度數據；

對專注度數據及放松度數據進行過濾處理得到專注度值及放松度值；

分別計算前一設定周期內專注度及放松度的均值并分別作為專注力動態閾值及放松度動態閾值；以及

在當前周期內的專注度值超過專注力動態閾值且放松度值低于放松度動態閾值時，輸出特定高電平及低電平中的一種，以驅動蜘蛛機器人朝前行進；以及

在當前周期內的專注度值低于專注力動態閾值且放松度值超過放松度動態閾值時，輸出特定高電平與低電平中剩下的一種，以驅動蜘蛛機器人向后行進。

其中，所述腦電波數據還包括信號值數據；

所述對專注度數據及放松度數據進行過濾處理得到專注度值及放松度值的步驟，具體包括：

判斷信號值數據是否超過設定的信號閾值；

在信號值數據超過設定的信號閾值時，對專注度數據及放松度數據進行過濾處理得到專注度值及放松度值。

其中，在當前周期內的專注度值超過專注力動態閾值且放松度值低于放松度動態閾值時，輸出特定高電平及低電平中的一種，以驅動蜘蛛機器人朝前行進的步驟，還包括：

計算專注度值與專注力動態閾值兩者的相對差；

判斷相對差所處預設專注力范圍并輸出對應的行進速率，所述預設專注力對應行進速度劃分有不同等級；以及

根據選出的行進速率控制蜘蛛機器人朝前行進的速度。

其中，所述判斷相對差所處預設專注力范圍并輸出對應的行進速率的步驟，具體包括：

計算相對差所占絕對差的百分比，所述絕對差為專注度最大值與專注力動態閾值之差；以及

根據百分比輸出對應的行進速率。

其中，在驅動蜘蛛機器人朝前行進或向后行進的步驟之后，還包括：

暫存當前周期的專注度及放松度的均值，并分別作為下一周期的專注力動態閾值及放松度動態閾值。

為實現上述目的，本發明采用的另一個技術方案為：提供一種基于腦電波控制蜘蛛機器人移動裝置，包括：

獲取模塊，被配置為根據腦波芯片TGAT獲取用戶的腦電波數據，所述腦電波數據包括專注度數據及放松度數據；

過濾模塊，被配置為對專注度數據及放松度數據進行過濾處理得到專注度值及放松度值；

設置模塊，被配置為分別計算前一設定周期內專注度及放松度的均值并分別作為專注力動態閾值及放松度動態閾值；以及

控制模塊，被配置為在當前周期內的專注度值超過專注力動態閾值且放松度值低于放松度動態閾值時，輸出特定高電平及低電平中的一種，以驅動蜘蛛機器人朝前行進；以及

在當前周期內的專注度值低于專注力動態閾值且放松度值超過放松度動態閾值時，輸出特定高電平與低電平中剩下的一種，以驅動蜘蛛機器人向后行進。

其中，所述腦電波數據還包括信號值數據；

所述基于腦電波控制蜘蛛機器人移動裝置還包括：

判斷單元，被配置為判斷信號值數據是否超過設定的信號閾值；

在信號值數據超過設定的信號閾值時，對專注度數據及放松度數據進行過濾處理得到專注度值及放松度值。

其中，所述控制模塊還包括：

計算單元，被配置為計算專注度值與專注力動態閾值兩者的相對差；

判斷單元，被配置為判斷相對差所處預設專注力范圍并輸出對應的行進速率，所述預設專注力對應行進速度劃分有不同等級；以及

輸出單元，被配置為根據選出的行進速率控制蜘蛛機器人朝前行進的速度。

其中，所述計算單元，具體用于：