[發(fā)明專利]機器人打滑的檢測方法和建圖方法及芯片

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710818702.4
• 申請日: 2017-09-12
• 公開（公告）號: CN107348910B
• 公開（公告）日: 2019-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李永勇;肖剛軍
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種機器人打滑的檢測方法和建圖方法及芯片，通過利用機器人現(xiàn)有的驅(qū)動輪上的里程計、機體內(nèi)的陀螺儀和處理器，來檢測并計算得出兩個驅(qū)動輪在預(yù)設(shè)時間內(nèi)所產(chǎn)生的第一角度變化率，陀螺儀在相同的所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)所產(chǎn)生的第二角度變化率，從而確定了機器人的角速度變化誤差率，最后通過判斷該角速度變化誤差率是否大于或等于預(yù)設(shè)值來確定機器人是否打滑。這種機器人打滑的檢測方法和基于該檢測的結(jié)果進行地圖的構(gòu)建，成本相對較低。同時，采用里程計和陀螺儀結(jié)合進行檢測判斷的方式，準確性較高，所構(gòu)建的地圖也比較準確。同理，相應(yīng)的芯片的性能也會相對較。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，具體涉及一種機器人打滑的檢測方法和建圖方法及芯片。

背景技術(shù)

智能掃地機器人在行進清掃的過程中，由于碰到障礙物或者行進在比較潮濕光滑的地面時，輪子容易打滑，此時，輪子上的里程計仍然會把輪子打滑轉(zhuǎn)動的距離計入行進的距離中，從而造成行進距離的誤差，使得機器人在建圖時會引入該誤差，導(dǎo)致構(gòu)建的地圖也存在誤差，地圖不準確。目前，有一種方式是通過比較機器人的驅(qū)動輪和從動輪的速度來判斷是否出現(xiàn)了打滑現(xiàn)象。但是，要獲得從動輪的速度，就需要額外在從動輪上安裝里程計，這樣就會增加機器人的成本。同時，由于從動輪的不可控性（比如懸空空轉(zhuǎn)），采用這種方式判斷機器人是否打滑，會存在誤判的情況，準確性不夠高。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種機器人打滑的檢測方法和建圖方法及芯片，檢測的準確性相對較高，成本則相對較低。本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下：

一種機器人打滑的檢測方法，包括如下步驟：

計算預(yù)設(shè)時間內(nèi)兩個驅(qū)動輪所產(chǎn)生的第一角度變化率；

計算陀螺儀在相同的所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)所產(chǎn)生的第二角度變化率；

確定所述第一角度變化率與所述第二角度變化率的差值為第一差值；

確定所述第一角度變化率的最大誤差值；

確定角速度變化誤差率為所述第一差值與所述最大誤差值的比值；

判斷所述角速度變化誤差率是否大于或者等于預(yù)設(shè)值；

如果是，則確定機器人打滑；

如果否，則確定機器人沒有打滑。

進一步地，所述計算預(yù)設(shè)時間內(nèi)兩個驅(qū)動輪所產(chǎn)生的第一角度變化率，包括如下步驟：

計算所述兩個驅(qū)動輪在所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)的行進距離差值；

確定所述兩個驅(qū)動輪之間的寬度；

確定所述兩個驅(qū)動輪在所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)的行進角度值為所述行進距離差值與所述寬度的比值；

確定所述第一角度變化率為所述行進角度值與所述預(yù)設(shè)時間的比值。

進一步地，所述計算所述兩個驅(qū)動輪在所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)的行進距離差值，包括如下步驟：

根據(jù)當前記錄時間點所檢測到的所述兩個驅(qū)動輪中的第一驅(qū)動輪所行進的第一當前行進距離，和上一記錄時間點所檢測到的第一驅(qū)動輪所行進的第一上一行進距離，計算得出第一驅(qū)動輪所行進的第一距離為所述第一當前行進距離與所述第一上一行進距離的差值；

根據(jù)所述當前記錄時間點所檢測到的所述兩個驅(qū)動輪中的第二驅(qū)動輪所行進的第二當前行進距離，和所述上一記錄時間點所檢測到的第二驅(qū)動輪所行進的第二上一行進距離，計算得出第二驅(qū)動輪所行進的第二距離為所述第二當前行進距離與所述第二上一行進距離的差值；

確定所述行進距離差值為所述第一距離與所述第二距離的差值；

其中，所述當前記錄時間點與所述上一記錄時間點之間的時間間隔為所述預(yù)設(shè)時間。