[發明專利]一種掃地機器人的尋路方法

在審

• 申請號: 201710816043.0
• 申請日: 2017-09-10
• 公開（公告）號: CN107479555A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 王小緒;王力;董豪;李秋盛
• 申請（專利權）人: 南京中高知識產權股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司32280
• 代理人: 袁興隆

技術領域

本發明涉及掃地機器人路徑規劃的技術領域，尤其涉及一種掃地機器人的尋路方法。

背景技術

隨著人們生活水平的不斷提高，掃地機器人越來越多的進入人們的生活中，掃地機器人代替人力完成日常的地面清掃工作。

市面上有各種廠商的掃地機器人，根據機器人的尋路方式可大致分為兩類：隨機碰撞式與路徑規劃式。兩者各有優缺點，隨機碰撞式對環境要求低、工作可靠性高，但清掃效率低、耗時長、清掃覆蓋率較為隨機(無法達到100％)；路徑規劃式整體清掃效率高、耗時短，且對被清潔區域地圖不清晰，但對環境要求較高而且容易清掃不干凈。

發明內容

針對背景技術中的上述問題，本發明提出了一種掃地機器人的尋路方法，有效解決了路徑規劃式掃地機器人清掃覆蓋率不高、效率低、被清潔區域地圖不清晰等問題。

本發明提出了一種掃地機器人的尋路方法。

所述掃地機器人包括控制單元、計時器、紅外邊沿檢測儀、地圖存儲器，以及障礙物檢測儀，所述控制單元接收障礙物檢測儀輸出的障礙物檢測信息并保存，控制掃地機器人的行進方向，所述方法包括如下步驟：

步驟1：啟動掃地機器人，對所述掃地機器人電量進行檢測，若電量不足則報警；計時器初始化，掃地機器人在初始位置隨機選定一個方向行進，所述紅外邊沿檢測儀確定一個前進的邊沿，所述掃地機器人沿著所述邊沿行走；

步驟2：所述掃地機器人保持所述前進邊沿方向行進，在行進的過程中所述障礙物檢測儀檢測行進的障礙物，若行進的路徑上存在障礙物則繞開障礙物繼續沿著邊沿行進，記錄所述障礙物的位置；

步驟3：所述掃地機器人行進結束，根據行進的完整路徑確定出被清潔空間的布局地圖；

步驟4：所述控制單元以所述布局地圖的大致中心點將所述布局地圖分解成N個矩形模塊，然后再將所述N個矩形模塊按照坐標系分解成包括M個坐標點模塊，所述控制單元將所述矩形模塊及坐標點模塊發送至地圖存儲器保存；所述N、M為自然數，M大于等于N；

步驟5：所述掃地機器人沿著坐標點開始清掃，當當前坐標點存在障礙物時記錄障礙物的坐標點位置，并繞過所述障礙物繼續清潔，直到所有無障礙物的坐標點都被所述掃地機器人覆蓋，記錄所述被清潔空間的障礙物位置，并記錄在所述布局地圖中，更新地圖存儲器的存儲信息。

其中，將所述布局地圖分解成N個矩形模塊，將N個矩形模塊按照坐標系分解成包括M個坐標點模塊具體為：以布局地圖的大致中心點將所述布局地圖分解成N個矩形模塊，當布局地圖存在無法形成矩形的區域時則以不規則圖形呈現并存儲，并將所述不規則圖形分解成M個坐標點模塊。

其中，所述大致中心點為：當布局地圖為標準矩形時，大致中心點為對角線的交點；當布局地圖為圓形時，大致中心點為其圓心；當布局地圖為不規則圖形時，以最外突出點做四條切線形成四邊形，大致中心點為四邊形的對角線交點。

附圖說明

圖1：本發明智能尋路的具體流程圖；

圖2：本發明智能尋路的具體流程圖；

具體實施方式

本發明應用于現有的路徑規劃式掃地機器人，在掃地機器人中加入邊沿紅外檢測儀檢測邊沿，沿著邊沿尋路，確定整個被清潔區域的布局地圖。

本發明提出了一種掃地機器人的尋路方法。

所述掃地機器人包括控制單元、計時器、紅外邊沿檢測儀、地圖存儲器，以及障礙物檢測儀，所述控制單元接收障礙物檢測儀輸出的障礙物檢測信息并保存，控制掃地機器人的行進方向，所述方法包括如下步驟：

步驟1：啟動掃地機器人，對所述掃地機器人電量進行檢測，若電量不足則報警；計時器初始化，掃地機器人在初始位置隨機選定一個方向行進，所述紅外邊沿檢測儀確定一個前進的邊沿，所述掃地機器人沿著所述邊沿行走；

步驟2：所述掃地機器人保持所述前進邊沿方向行進，在行進的過程中所述障礙物檢測儀檢測行進的障礙物，若行進的路徑上存在障礙物則繞開障礙物繼續沿著邊沿行進，記錄所述障礙物的位置；

步驟3：所述掃地機器人行進結束，根據行進的完整路徑確定出被清潔空間的布局地圖；

步驟4：所述控制單元以所述布局地圖的大致中心點將所述布局地圖分解成N個矩形模塊，然后再將所述N個矩形模塊按照坐標系分解成包括M個坐標點模塊，所述控制單元將所述矩形模塊及坐標點模塊發送至地圖存儲器保存；所述N、M為自然數，M大于等于N；