[發明專利]一種應用于直驅水平四軸機械臂的外轉子電機及機械臂

在審

• 申請號: 201710815276.9
• 申請日: 2017-09-12
• 公開（公告）號: CN107492963A
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 田軍;楊乾坤;劉耀俊
• 申請（專利權）人: 慧靈科技（深圳）有限公司
• 主分類號: H02K1/27
• 分類號: H02K1/27;H02K7/00;H02K11/21;H02K5/04;B25J9/12
• 代理公司: 廣東廣和律師事務所44298
• 代理人: 王少強

1.一種應用于直驅水平四軸機械臂的外轉子電機，其特征在于：包括定子軸、套設設置于該定子軸外部的定子、位于定子外側的轉子以及設置于定子軸下部的編碼器讀頭；所述定子軸內部中空，且在該定子軸內部還嵌入設置有至少一個軸承，轉子安裝于軸承上，且在該轉子下部設置有用于將轉子穩定固設的鎖緊螺母；在所述定子軸上部還設置有用于防止定子軸向竄動的固定端蓋；所述轉子內壁、轉子與定子之間還設置有磁鐵；轉子的中心軸底部安裝有光電編碼器碼盤；定子軸底部還固定連接有編碼器固定座。

2.如權利要求1所述的一種應用于直驅水平四軸機械臂的外轉子電機，其特征在于：所述固定端蓋與定子軸上部通過螺絲固定。

3.如權利要求1所述的一種應用于直驅水平四軸機械臂的外轉子電機，其特征在于：所述定子軸內部的軸承數量為兩個，且其中一個軸承設置于定子軸頂部，另一個軸承設置于定子軸底部。

4.如權利要求1至3中任意一項權利要求所述的一種應用于直驅水平四軸機械臂的外轉子電機，其特征在于：所述鎖緊螺母徑向設置。

5.一種機械臂，其特征在于：包括固定底座、如上述任意一項權利要求所述的外轉子電機、設置于該外轉子電機上部的第一臂體、與第一臂體一端活動連接的第二臂體以及位于第二臂體前端部位的R軸旋轉臂；該所述外轉子電機設置于固定底座上。

6.如權利要求5所述的一種機械臂，其特征在于：所述R軸旋轉臂包括主支撐筒；在所述主支撐筒內部設置有滾珠絲杠以及套設于該滾珠絲杠外部的花鍵軸，該所述花鍵軸為中空軸，且花鍵軸與滾珠絲杠同軸設置；在所述花鍵軸上端固定連接有絲杠螺母固定套以及與滾珠絲杠匹配的絲杠螺母，且在主支撐筒上部設置有用于驅動所述滾珠絲杠旋轉的第一電機；所述花鍵軸相對于絲杠螺母固定套的另一端設置有與花鍵軸匹配的花鍵螺母、套設于花鍵螺母外部的花鍵螺母固定套以及用于驅動所述花鍵軸旋轉的第二電機；還包括用于固定放置所述第二電機、位于傳動機構下部的臂體。