[發明專利]一種基于PLC的機器人關節直流伺服控制系統

在審

• 申請號: 201710814630.6
• 申請日: 2017-09-12
• 公開（公告）號: CN107544411A
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 趙小龍;章迎春;張坤
• 申請（專利權）人: 合肥矽智科技有限公司
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于PLC的機器人關節直流伺服控制系統，包括PLC編輯器（100）、PLC處理器（200）、D/A數模轉換模塊（300）、變流調速裝置（400）、直流電動機（500）、測速發電機組（600）、光電碼盤（700）、機器人關節（800），其特征在于，所述PLC編輯器（100）連接PLC處理器（200），所述PLC處理器（200）通過D/A數模轉換模塊（300）連接變流調速裝置（400），所述D/A數模轉換模塊（300）用于將PLC數字信號變成模擬信號，所述變流調速裝置（400）連接直流電動機（500），所述直流電動機（500）通過測速發電機組（600）連接D/A數模轉換模塊（300）組成伺服反饋回路，直流電動機（500）通過光電碼盤（700）連接PLC處理器（200）組成伺服反饋回路，直流電動機（500）連接機器人關節（800）。

2.根據權利要求1所述的一種基于PLC的機器人關節直流伺服控制系統，其特征在于，所述PLC編輯器（100）設置有手動操作面板，可手動編程調整PLC程序，所述手動操作面板上設有信號接收裝置及USB數據傳輸端口。

3.根據權利要求1所述的一種基于PLC的機器人關節直流伺服控制系統，其特征在于，所述PLC處理器（200）設有PLC高速計數器，所述光電碼盤（700）向PLC高速計數器發出A脈沖相與B相脈沖，利用脈沖下降沿計數。

4.根據權利要求1所述的一種基于PLC的機器人關節直流伺服控制系統，其特征在于，所述變流調速裝置（400）包括轉速調節器、電流調節器、環流調節器、正組觸發器、反組觸發器、電流反饋器，所述轉速調節器、電流調節器、環流調節器串聯，串聯電路分別與正組觸發器、反組觸發器組成Y型分叉電路并與電流反饋器組成△型連接電路。