[發明專利]車輛及其控制方法

有效

• 申請號: 201710812071.5
• 申請日: 2017-09-11
• 公開（公告）號: CN108725438B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 池成旻
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09;B60W30/095;B62D15/02;G06V20/58
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

本發明涉及車輛及其控制方法。一種在具有彎曲墻壁的道路上行駛的車輛，可包括：速度檢測器，配置為檢測車輛的行駛速度；捕獲器，配置為檢測從車輛的前照燈照射到墻壁上的光和從目標車輛的前照燈照射到墻壁上的光；以及控制器，配置為當車輛行駛預定時間時，基于從車輛的前照燈照射到墻壁上的光移動的長度和從目標車輛的前照燈照射到墻壁上的光移動的長度來確定車輛與目標車輛碰撞的風險等級，并且基于確定的碰撞的風險等級來控制車輛的行駛路線。

技術領域

本發明涉及一種車輛及其控制方法，更具體地涉及當車輛在包括至地下停車場的通道的具有彎曲墻壁的道路上行駛時，通過檢測從相反方向靠近的車輛的前照燈的照明區域的變化來避免車輛碰撞的技術。

背景技術

車輛在道路或軌道上行駛以將人或貨物運送到目的地。車輛能夠通過使用安裝在車身上的一個或多個車輪來移動至各個位置。這樣的車輛可分為三輪或四輪車、兩輪車(包括摩托車)、建筑設備、自行車、在軌道上沿其車軌行駛的火車等。

為了減輕駕駛員的負擔并且提高駕駛員的便利性，目前正積極地對裝配有主動提供與車輛狀態、駕駛員狀態和周圍環境有關的信息的先進駕駛員輔助系統(ADAS)的車輛進行研究。

作為該駕駛員輔助系統的一部分，正在開發用于避免車輛的車道偏離的輔助系統。尤其是，對于偏離車道并且預計會與從相反方向駛來的對向車輛碰撞的移動車輛，正在對用于車輛的以避免碰撞的車道防偏離系統進行研究。例如，作為用于避免與從相反方向駛來的對向車輛碰撞的車道保持系統，例如可存在正面避碰系統。當車輛偏離車道并且預計會與從其相反方向駛來的另一車輛碰撞時，該系統積極干預以使車輛保持在原來的車道中。當檢測到車輛非故意的車道偏離時，車道防偏離系統通過使用電動助力轉向裝置(MDPS)進行觸覺反饋來幫助駕駛員維持在車道中。此外，利用前置攝像機等測量車道，并且當檢測到車輛的車道偏離時，通過警示駕駛員以幫助駕駛員安全駕駛。

同時，當車輛進入地下停車場時，車輛沿著具有彎曲墻壁的斜坡路行駛，以進入停車場。在這種情況下，由于斜坡路的彎曲墻壁，所以車輛的駕駛員難以識別到從其相反的方向靠近的車輛。此外，由于通往地下停車場的通道通常較窄，所以當車輛在偏離車道的情況下進入時，車輛存在與從其相反方向靠近的車輛碰撞的風險。因此，需要一種技術，用于當車輛在包括至地下停車場的通道的具有彎曲墻壁的道路上行駛時，快速識別從相反方向靠近的車輛。

本發明背景技術部分中公開的信息僅用于增強對本發明的一般背景的理解，并且可能不被認為是承認或以任何形式暗示該信息形成本領域技術人員已知的現有技術。

發明內容

本發明的各個方面涉及提供一種車輛及其控制方法，以及涉及當車輛在包括至地下停車場的通道的具有彎曲墻壁的道路上移動時，通過迅速檢測從相反方向靠近的車輛的前照燈的照明區域的變化來避免車輛碰撞的技術。

根據本發明的一個方面，車輛可包括：速度檢測器，配置為檢測車輛的行駛速度；捕獲器，配置為檢測從車輛的前照燈照射到墻壁上的光和從目標車輛的前照燈照射到墻壁上的光；以及控制器，配置為當車輛行駛預定時間時，基于從車輛的前照燈照射到墻壁上的光移動的長度和從目標車輛的前照燈照射到墻壁上的光移動的長度來確定車輛與目標車輛碰撞的風險等級，并且基于確定的碰撞的風險等級來控制車輛的行駛路線。

捕獲器可配置為檢測從車輛的前照燈照射到墻壁上的照明區域的端點和從目標車輛的前照燈照射到墻壁上的照明區域的端點。

捕獲器可配置為：當車輛行駛預定時間時，檢測從車輛的前照燈照射的并在墻壁上移動的照明區域的端點，并且相對于在墻壁上移動的車輛的前照燈的照明區域的端點，檢測在預定時間內從目標車輛的前照燈照射的并在墻壁上移動的照明區域的端點。

控制器可配置為基于檢測到的車輛的行駛速度和行駛時間來確定車輛行進的行駛距離。