[發明專利]一種智能打磨方法

有效

• 申請號: 201710812010.9
• 申請日: 2017-09-11
• 公開（公告）號: CN107756145B
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 黃約;劉運毅;唐明福;黎相成
• 申請（專利權）人: 南寧宇立儀器有限公司
• 主分類號: B24B1/00
• 分類號: B24B1/00;B24B9/04;B24B49/16;B24B41/00
• 代理公司: 南寧東智知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 45117
• 代理人: 巢雄輝;汪治興

1.一種智能打磨方法，其特征在于包括以下步驟：

S1.機器人打磨設備包括機器人、浮動打磨結構和打磨工具，其中所述浮動打磨結構包括固定部、能相對固定部移動的浮動部以及測量固定部和浮動部相對位移的位移傳感器；按照打磨工作的需求安裝機器人、浮動打磨結構、打磨目標和打磨工具;

S2.機器人按照預定軌跡運動，使打磨工具或浮動打磨結構接觸到打磨目標表面并相對于打磨目標運動，進行掃描和/或打磨，得到機器人運動軌跡坐標數據1和位移傳感器數據2；通過空間點的平移關系轉換矩陣和旋轉關系轉換矩陣運算，將數據1和數據2在特定坐標系下進行疊加，獲得打磨目標的實際特征數據3；所述特定坐標系為大地坐標系或基坐標系或工具坐標系或用戶坐標系；

S3.獲取特定坐標系下打磨目標的理論參考數據4，數據4的獲取方法包括以下方式的一種或多種：（1）打磨目標自身的理論數據；（2）通過線性擬合方法分析數據3獲得理論參考數據4；（3）按步驟S2的方法獲取打磨目標周邊位置的實際特征數據5，通過線性擬合方法計算獲得理論參考數據4；

S4.數據3減去數據4，獲得打磨目標的待打磨量數據6，并根據數據6的特征，制定打磨策略；

S5.采用與步驟S1相同的機器人、浮動打磨結構、打磨目標和打磨工具的安裝方式對打磨目標進行打磨；

所述浮動打磨結構包括有浮動軸（1）、恒壓外缸體（2）、恒壓內缸體（3）和浮動活塞（4）：恒壓內缸體（3）和浮動活塞（4）分別套設于浮動軸（1）的外部，恒壓外缸體（2）套設于恒壓內缸體（3）和浮動活塞（4）的外部，恒壓外缸體（2）和恒壓內缸體（3）之間形成一腔室，浮動活塞（4）一端與浮動軸（1）固定連接，另一端位于腔室內并將腔室分隔為第一腔室（5）和第二腔室（6），恒壓外缸體（2）的側壁上設置有第一進氣口（7）和第二進氣口（8），第一進氣口（7）與第一腔室（5）相連通，第二進氣口（8）與第二腔室（6）相連通；

浮動軸（1）和恒壓內缸體（3）之間設有直線導向機構，所述直線導向機構包括：設于浮動軸（1）的外表面上的第一滑槽、設于恒壓內缸體（3）的內表面且與第一滑槽位置相對的第二滑槽以及設于第一滑槽和第二滑槽內的多個滾動體（9）；

所述第一腔室（5）和第二腔室（6）的界線沒有明顯的界定，且浮動活塞（4）與恒壓外缸體（2）不是完全絕密的，當第一進氣口（7）向第一腔室（5）內充氣時，氣體可通過浮動活塞（4）與恒壓外缸體（2）之間的縫隙以及第二進氣口（8）排出；當第二進氣口（8）向第二腔室（6）內充氣時，氣體也可通過浮動活塞（4）與恒壓外缸體（2）之間的縫隙以及第一進氣口（7）排出。

2.根據權利要求1所述的智能打磨方法，其特征在于：

所述S2和S3的步驟替換為：

S2. 獲取特定坐標系下打磨目標的理論參考數據4，數據4的獲取方法包括以下方式的一種或兩種：（1）打磨目標自身的理論數據；（2）機器人按照預定軌跡運動，使打磨工具或浮動打磨結構接觸到打磨目標周邊位置或類似位置的表面并相對于打磨目標周邊位置或類似位置運動，進行掃描和/或打磨，得到機器人運動軌跡坐標數據1a和位移傳感器數據2a；通過空間點的平移關系轉換矩陣和旋轉關系轉換矩陣運算，將數據1a和數據2a在特定坐標系下進行疊加，獲得打磨目標周邊位置的實際特征數據5，再通過線性擬合方法計算獲得理論參考數據4；

S3. 機器人按照預定軌跡運動，使打磨工具或浮動打磨結構接觸到打磨目標表面并相對于打磨目標運動，進行掃描和/或打磨，得到機器人運動軌跡坐標數據1和位移傳感器數據2；通過空間點的平移關系轉換矩陣和旋轉關系轉換矩陣運算，將數據1和數據2在特定坐標系下進行疊加，獲得打磨目標的實際特征數據3；

所述特定坐標系為大地坐標系或基坐標系或工具坐標系或用戶坐標系。

3.根據權利要求1或2所述的智能打磨方法，其特征在于：

所述步驟S1中，所述浮動部能相對固定部軸向或/和徑向浮動。

4.根據權利要求1或2所述的智能打磨方法，其特征在于：

所述打磨策略包括：（1）調整機器人運動軌跡；（2）調整打磨時間、打磨壓力和打磨次數；（3）更換打磨工具和/或磨料；（4）調整打磨工具轉速。