[發明專利]一種基于三軸同步轉臺的慣性導航系統時延確定方法

有效

• 申請號: 201710810419.7
• 申請日: 2017-09-11
• 公開（公告）號: CN107525524B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 黃衛權;袁縱;程建華;周廣濤;關帥;岳博;李智超;王紅超;蘇建斌;王少毅
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于三軸同步轉臺的慣性導航系統時延確定方法，其特征在于，具體包括如下步驟：

(1)將慣導系統放置于高精度三軸轉臺上，與顯控裝置和電源裝置相連，由電源裝置提供直流24V電，同時將輸出的導航數據同步至顯控裝置；在GPS裝置1PPS的信號下顯控裝置周期性的傳輸到PCI1750串口卡，同時傳輸到PCI1750串口卡的還有高精度三軸轉臺輸出的姿態、航向信息數據；這兩個數據通過串口卡傳到筆記本電腦中進行分析比較；

(2)慣導系統開始對準，在對準結束時記錄初始誤差；

(3)對高精度三軸轉臺同步輸出進行設置，對高精度三軸轉臺的軸運動方式和運動時間進行設置；

(4)對傳輸到筆記本的數據進行采集，并對其進行處理分析，得到慣導系統與高精度三軸轉臺的姿態、航向誤差曲線，將轉臺的姿態、航向曲線分別與姿態、航向誤差曲線放在一起詳細對比；

(5)對曲線進行分析，運用基于三軸同步轉臺的慣性導航系統時延確定方法對同步錄取中出現的時延進行計算確定，并在程序中對其進行補償，重復(3)、(4)、(5)步驟，驗證補償結果。

2.根據權利要求1所述的一種基于三軸同步轉臺的慣性導航系統時延確定方法，其特征在于，所述的步驟(3)具體包括：

三軸同步轉臺在零位狀態選取單軸正弦搖擺，用同步錄取裝置同步錄取三軸同步轉臺輸出的角度值和慣性導航系統同步輸出的姿態值。

3.根據權利要求1所述的一種基于三軸同步轉臺的慣性導航系統時延確定方法，其特征在于，所述的步驟(4)具體包括：

將三軸同步轉臺輸出該軸的角度值減去慣性導航系統同步輸出該軸姿態值，得到兩者間的誤差E(t)。

4.根據權利要求1所述的一種基于三軸同步轉臺的慣性導航系統時延確定方法，其特征在于，所述的步驟(4)中對時延進行計算確定具體為：

ΔT為時延，ω為正弦角頻率；取正弦兩個周期，由三軸同步轉臺輸出的角度正峰值減去負峰值除2得到正弦幅度A；由慣性導航系統同步輸出的姿態正峰值減去負峰值除2得到正弦幅度B，并由正峰值加上負峰值除2得到常值偏移角C；A減B的差值為D，即A＝B+D；誤差E(t)的相位角通過測得誤差E(t)的相位角反推出時延ΔT；若相位角為正，則時間延時ΔT；若相位角為負，則時間超前ΔT。

5.根據權利要求1所述的一種基于三軸同步轉臺的慣性導航系統時延確定方法，其特征在于，所述的步驟(5)具體包括：

(5.1)將三軸同步轉臺輸出的Asinωt縮減至與誤差E(t)幅度相等的A′sinωt；

(5.2)將E(t)去除常值偏移-C；

(5.3)測出E(t)與A′sinωt的時間差τ，則相位角為：

(5.4)由相位角可推出時延ΔT為：