[發(fā)明專利]一種眼部手術機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710810108.0
• 申請日: 2017-09-11
• 公開（公告）號: CN107693120B
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發(fā)明（設計）人: 田和強;王晨晨;馬龍鑫;鄭晨玲;李建永;徐世林
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61F9/007;A61B34/20
• 代理公司: 青島智地領創(chuàng)專利代理有限公司 37252
• 代理人: 韓玉昆

1.一種眼部手術機器人，其特征在于，包括基座、醫(yī)療工具機構、升降驅動裝置、旋轉驅動裝置以及擺動驅動裝置，所述醫(yī)療工具機構設置在基座上方并用于實施手術，所述升降驅動裝置用于帶動所述醫(yī)療工具機構沿豎直方向升降，所述擺動驅動裝置用于帶動所述醫(yī)療工具機構左右擺動，所述旋轉驅動裝置用于帶動所述醫(yī)療工具機構繞豎直方向旋轉；

所述擺動驅動裝置帶動所述醫(yī)療工具機構連同升降驅動裝置一起左右擺動，擺動驅動裝置包括擺動電機、第二滾珠絲杠副、聯(lián)動板、聯(lián)動塊、操作臂、第一平行四邊形機構和第二平行四邊形機構；第一平行四邊形機構與所述升降驅動裝置相連，且第一平行四邊形機構與第二平行四邊形機構相鉸接，操作臂的一側與第一平行四邊形機構相鉸接，操作臂的另一側與所述聯(lián)動板相連，所述第二滾珠絲杠副包括第二絲杠及與第二絲杠相適配的第二螺母，第二螺母安裝在所述聯(lián)動塊上，聯(lián)動塊與聯(lián)動板固連，第二絲杠與擺動電機的輸出軸相連，擺動電機通過第二滾珠絲杠副、聯(lián)動塊、聯(lián)動板帶動操作臂做左右往復直線運動，操作臂帶動第一平行四邊形機構運動的同時帶動第二平行四邊形機構運動，進而帶動所述升降驅動裝置左右擺動；

旋轉驅動裝置帶動所述醫(yī)療工具機構、升降驅動裝置連同擺動驅動裝置一起繞豎直方向旋轉，旋轉驅動裝置包括轉軸、旋轉連接件及驅動轉軸旋轉的旋轉驅動部，旋轉連接件設置在轉軸的頂端并隨轉軸同步旋轉，旋轉連接件的一側與所述擺動驅動裝置相連，擺動驅動裝置與所述升降驅動裝置相連。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種眼部手術機器人，其特征在于，所述醫(yī)療工具機構包括醫(yī)療工具刀、工具刀緊定件、套管連接件和工具刀安裝件，所述工具刀緊定件安裝在工具刀安裝件的一側，套管連接件設置在工具刀安裝件的一側并通過工具刀緊定件實現(xiàn)緊固定位，醫(yī)療工具刀設置在套管連接件的下方。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種眼部手術機器人，其特征在于，所述升降驅動裝置包括支架、滑臺、升降電機及由該升降電機驅動的第一滾珠絲杠副，升降電機安裝在支架上，醫(yī)療工具機構與滑臺相連，第一滾珠絲杠副包括第一絲杠及與第一絲杠相適配的第一螺母，第一絲杠沿豎直方向設置，第一絲杠與升降電機的輸出軸相連，且第一絲杠的一端穿過所述第一螺母，第一螺母安裝在滑臺上，第一絲杠旋轉帶動所述第一螺母做直線往復運動，第一螺母帶動滑臺同步運動，從而帶動醫(yī)療工具機構升降。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種眼部手術機器人，其特征在于，所述升降驅動裝置還包括導向機構，導向機構包括導向桿，導向桿安裝在支架上，且導向桿沿豎向設置，滑臺套置在導向桿上。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種眼部手術機器人，其特征在于，所述擺動驅動裝置包括上梁、下梁、中間梁、短豎直擺臂、第一長豎直擺臂和第二長豎直擺臂；所述短豎直擺臂與上述升降驅動裝置相連；上梁與下梁相互平行，上梁的長度長于下梁的長度；第一長豎直擺臂和第二長豎直擺臂相互平行，且兩者的長度相等，第一長豎直擺臂的上部以及第二長豎直擺臂的上部均與上梁相鉸接，第一長豎直擺臂的下部以及第二長豎直擺臂的下部均與下梁相鉸接；短豎直擺臂與第一長豎直擺臂平行，且短豎直擺臂的長度小于第一長豎直擺臂的長度，短豎直擺臂的上部與上梁相鉸接；中間梁與上梁相互平行，中間梁的一側與第一長豎直擺臂相鉸接、另一側與短豎直擺臂的下部相鉸接；所述第一長豎直擺臂、短豎直擺臂、上梁及中間梁配合形成上述第一平行四邊形機構；所述第一長豎直擺臂、第二長豎直擺臂、上梁及下梁配合形成上述第二平行四邊形機構；所述操作臂的一側與第一長豎直擺臂相鉸接。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種眼部手術機器人，其特征在于，所述旋轉驅動部包括旋轉電機和同步傳動機構，旋轉電機安裝在所述基座上，同步傳動機構分別與所述旋轉電機和所述轉軸相連。

7.根據(jù)權利要求6所述的一種眼部手術機器人，其特征在于，所述同步傳動機構包括左同步帶輪、右同步帶輪和套置在左、右同步帶輪之間的同步帶，右同步帶輪與所述旋轉電機的輸出軸相連，左同步帶輪與所述轉軸相連。

8.根據(jù)權利要求1所述的一種眼部手術機器人，其特征在于，所述基座上還設置有L型立板，L型立板設置在基座上，L型立板的一側設置有加強肋板，L型立板的一側上部設置有上軸承座，L型立板的一側下部設置有下軸承座，所述轉軸的上部從上軸承座內穿過、下部從下軸承座內穿過。