[發(fā)明專利]基于著陸引導(dǎo)的無人機物流站點及物流方法

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• 申請日: 2017-09-09
• 公開（公告）號: CN107402584A
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 廈門大壯深飛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于著陸引導(dǎo)的無人機物流站點，其特征在于，包括停機位、合作標志、貨箱解鎖器，貨物傳送設(shè)備、中心控制器、供電單元、具有電子標簽的貨箱；無人機包括機載著陸引導(dǎo)模塊、貨箱，所述無人機是垂直起降無人機；其中，

合作標志，是具有特定排列方式的并且亮度區(qū)分于背景的一組LED燈，用于配合無人機機載著陸引導(dǎo)模塊引導(dǎo)無人機降落于指定停機位上；合作標志與停機位一一對應(yīng)；當停機位被占用時，該停機位對應(yīng)的合作標志熄滅；當停機位空閑時，其合作標志亮起；

停機位，是無人機降落的指定位置；

貨物傳送設(shè)備，用于傳送無人機卸下的貨物至指定位置，以及將待寄出的貨物傳送至無人機貨箱相應(yīng)位置；

具有電子標簽的貨箱，用于封裝待運輸?shù)奈锲?，并且每個物流任務(wù)對應(yīng)唯一電子標簽；

貨箱，用于承載待運輸?shù)奈镔Y；貨箱具有電子鎖，該電子鎖的解鎖由貨箱解鎖器完成；電子鎖用于將貨箱鎖定于無人機上；

機載著陸引導(dǎo)模塊，用于搜索合作標志并引導(dǎo)無人機降落于指定停機位上；

機載著陸引導(dǎo)模塊，包括機載攝像頭、機載解算模塊、衛(wèi)星定位模塊；機載攝像頭、衛(wèi)星定位模塊分別與機載解算模塊相連；

各站點的合作標志、衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)預(yù)存在機載解算模塊中；

機載攝像頭，用于拍攝無人機下方環(huán)境圖像，機載攝像頭保持下視；

衛(wèi)星定位模塊，用于獲取無人機當前衛(wèi)星定位信息；

機載解算模塊與無人機飛行控制系統(tǒng)相連；用于將衛(wèi)星定位模塊、機載攝像頭數(shù)據(jù)進行融合計算，并發(fā)送給無人機飛行控制系統(tǒng)，以控制無人機進場下降和著陸及調(diào)整無人機姿態(tài)；各物流站點的停機位的合作標志、每個合作標志與其對應(yīng)的停機位之間的位置關(guān)系、各物流站點的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)預(yù)存在機載解算模塊中；

中心控制器與貨物傳送設(shè)備、電子鎖連接，中心控制器用于控制和驅(qū)動各部分進行操作；中心控制器中存儲電子標簽與物流任務(wù)信息的對應(yīng)關(guān)系，每個物流任務(wù)信息包括寄件方姓名、地址、電話，收件方姓名、地址、電話；

供電單元，用于為本站點各部分提供電源。

2.一種基于著陸引導(dǎo)的無人機物流方法，其特征在于，包括如下步驟：

物流站點停機位設(shè)置合作標志；且每個停機位采用唯一的合作標志；當停機位被占用時，該停機位對應(yīng)的合作標志熄滅；當停機位空閑時，其合作標志亮起；

無人機起飛前，根據(jù)本次物流任務(wù)的目的地的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)進行路徑規(guī)劃；

無人機起飛，按照規(guī)劃的路線逐漸靠近該目的地位置，并進行自動避障，機載攝像頭在采集的地面圖像中搜索空閑停機位的合作標志，當發(fā)現(xiàn)合作標志后啟動無人機下降，并在下降過程中持續(xù)鎖定合作標志，采用視覺引導(dǎo)方式使無人機的下降方向指向停機位，直至著陸在停機位上；

當無人機降落至停機位，停機位上的貨箱解鎖器掃描貨箱的電子標簽，并與中心控制器通信，讀取該電子標簽的收件方信息，驗證該貨箱本次物流任務(wù)的目的地是否為本站點：

若是本站點則貨箱解鎖器打開貨箱電子鎖，貨箱從無人機上卸下，中心控制器啟動貨物傳送設(shè)備，貨物傳送設(shè)備將貨箱運至指定位置等待下一步操作(如等待收件人前來提取，如果大箱內(nèi)還有若干小包裹則人工或機器自動拆解貨箱)；當貨箱從無人機上卸下后，貨物傳送設(shè)備將該站點待寄出的下一個貨箱運送至無人機，貨箱固定于無人機上，貨箱電子鎖關(guān)閉，中心控制器根據(jù)收件方信息更新該貨箱的電子標簽，貨箱掛載于無人機，等待起飛執(zhí)行新的物流任務(wù)；

若目的地不是本站點，則解鎖器不打開電子鎖，無人機繼續(xù)起飛執(zhí)行原物流任務(wù)。

3.如權(quán)利要求1所述一種基于著陸引導(dǎo)的無人機物流站點，其特征在于，無人機上設(shè)置自動避障模塊，且與無人機飛行控制系統(tǒng)相連，用于防止無人機相撞。

4.如權(quán)利要求1所述一種基于著陸引導(dǎo)的無人機物流站點，其特征在于，貨箱外表面設(shè)有液晶屏幕，電子標簽顯示在貨箱的液晶屏幕上。

5.如權(quán)利要求1所述一種基于著陸引導(dǎo)的無人機物流站點，其特征在于，物流任務(wù)信息中包括取件碼，取件碼為二維碼或密碼。

6.如權(quán)利要求1所述一種基于著陸引導(dǎo)的無人機物流站點，其特征在于，每個停機位都具有無人機固定裝置，用于將無人機固定于停機位上。