[發明專利]一種智能機器人控制系統

在審

• 申請號: 201710806565.2
• 申請日: 2017-09-08
• 公開（公告）號: CN107378971A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 王振華
• 申請（專利權）人: 南京阿凡達機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙)31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種智能機器人控制系統，其特征在于，包括：

人機交互模塊，用于接收用戶輸入的語音信息，并對接收的所述語音信息進行解析，并將解析后的所述語音信息進行分類處理；分類處理后的所述語音信息包括運動命令信息、檢索命令信息、表情命令信息；

運動控制模塊，用于根據所述人機交互模塊接收的所述運動命令信息對機器人各關節的姿態進行調整，并生成驅動命令信息；

伺服控制模塊，用于根據所述運動控制模塊生成的驅動命令信息，生成PWM控制信號，具體為根據PWM控制信號驅動機器人執行相應的工作任務；

表情控制模塊，用于根據所述人機交互模塊接收的所述表情命令信息執行不同的表情動作；

以及，

電源管理模塊，所述電源管理模塊分別給所述人機交互模塊、所述運動控制模塊、所述伺服控制模塊，所述表情控制模塊供電；

所述人機交互模塊分別與所述電源管理模塊、所述運動控制模塊、所述伺服控制模塊、所述表情控制模塊通過CAN總線通訊連接。

2.根據權利要求1所述的一種智能機器人控制系統，其特征在于，包括：

在所述電源管理模塊中設置有充電管理芯片、電池、電壓轉換電路，以及電源保護電路；所述電池分別與所述充電管理芯片、所述電壓轉換電路，以及所述電源保護電路電連接；

所述電源保護電路用于對電池的充放電保護；

所述電壓轉換電路用于將所述電池釋放的電源進行變壓轉換，并給所述人機交互模塊、所述運動控制模塊、所述伺服控制模塊，所述表情控制模塊供電；

所述充電管理芯片用于檢測電池的充放電狀態，并監測所述人機交互模塊、所述運動控制模塊、所述伺服控制模塊，所述表情控制模塊的用電信息。

3.根據權利要求1所述的一種智能機器人控制系統，其特征在于，包括：

所述電源管理模塊分別與所述人機交互模塊、所述運動控制模塊、所述伺服控制模塊，所述表情控制模塊通過CAN總線通訊連接，用于獲取所述人機交互模塊、所述運動控制模塊、所述伺服控制模塊，所述表情控制模塊中的用電信息。

4.根據權利要求1所述的一種智能機器人控制系統，其特征在于，包括：

在所述人機交互模塊中設置有交互控制芯片、麥克風陣列、攝像頭模組、聲光模塊、LCD顯示屏；

所述交互控制芯片分別與所述麥克風陣列，所述攝像頭模組、所述聲光模塊、所述LCD顯示屏電連接；

所述攝像頭模組用于獲取圖像信息，并將獲取的圖像信息發送至所述交互控制芯片；

所述交互控制芯片將獲取的圖像信息進行人臉識別、情感識別以及識別外部環境中障礙物；

所述麥克風陣列用于接收所述語音信息，并將接收的所述語音信息發送至所述交互控制芯片中；

所述交互控制芯片具體的解析所述語音信息，并將所述語音信息進行分類處理。

5.根據權利要求1所述的一種智能機器人控制系統，其特征在于，包括：

在所述運動控制模塊中設置有運動控制芯片、姿態傳感器、紅外測距傳感器、超聲波測距傳感器、觸覺檢測傳感器、碰撞檢測傳感器；

所述運動控制芯片分別與所述姿態傳感器、所述紅外測距傳感器、所述超聲波測距傳感器、所述觸覺檢測傳感器、所述碰撞檢測傳感器電連接；

所述運動控制芯片用于接收所述姿態傳感器、所述紅外測距傳感器、所述超聲波測距傳感器、所述觸覺檢測傳感器以及所述碰撞檢測傳感器的感應信息，實現實時避障和路徑動態規劃，并對機器人自身位姿進行調整；

所述紅外測距傳感器包括至少3個，所述超聲波測距傳感器包括至少5個，所述觸覺檢測傳感器包括至少8個。

6.根據權利要求1所述的一種智能機器人控制系統，其特征在于，包括：

所述伺服控制模塊與所述運動控制模塊通過CAN總線通訊連接；

所述伺服控制模塊中設置有驅動芯片，電機，電機驅動模塊，位置傳感器；

所述驅動芯片分別與所述電機、所述電機驅動模塊、所述位置傳感器電連接；

所述驅動芯片用于根據所述運動控制模塊生成的驅動命令信息，生成PWM控制信號，并將所述PWM控制信號傳輸至所述電機驅動模塊；

所述電機驅動模塊驅動控制所述電機進行工作；

所述位置傳感器用于檢測電機進行工作時的位置狀態。

7.根據權利要求1-6任一所述的一種智能機器人控制系統，其特征在于，包括：在所述表情控制模塊中設置有表情控制芯片、溫度傳感器、粉塵傳感器、以及面部信息顯示模塊；

所述表情控制芯片分別與所述溫度傳感器、所述粉塵傳感器、以及所述面部信息顯示模塊電連接。