[發(fā)明專利]行駛控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710801916.0
• 申請日: 2017-09-07
• 公開（公告）號: CN107807635B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小池正樹
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京華夏正合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

本發(fā)明提供一種行駛控制裝置。行駛控制裝置(36)設(shè)定與自動(dòng)駕駛中的車輛(10)的行駛有關(guān)的限制。另外，與車輛(10)不是停止?fàn)顟B(tài)的情況或車輛(10)不是慢速行駛狀態(tài)的情況、或者車速(V)超過判定停止?fàn)顟B(tài)或慢速行駛狀態(tài)的車速閾值(THv1)的情況相比較，行駛控制裝置(36)放寬車輛(10)為停止?fàn)顟B(tài)的情況或車輛(10)為慢速行駛狀態(tài)的情況、或者車速(V)低于車速閾值(THv1)的情況下的所述限制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種行駛控制裝置，其對能夠不需要駕駛員的駕駛操作而行駛的自動(dòng)駕駛或者輔助駕駛員的駕駛操作的自動(dòng)駕駛進(jìn)行控制。

背景技術(shù)

在日本發(fā)明專利公開公報(bào)特開2015-153153號中，其技術(shù)問題在于提供一種能夠抑制由于其他車輛插入前方行駛車輛與本車之間而造成的自動(dòng)駕駛中斷的駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法和程序(【0005】、摘要)。

為了解決該技術(shù)問題，在日本發(fā)明專利公開公報(bào)特開2015-153153號(摘要)中，設(shè)置合流地點(diǎn)判定機(jī)構(gòu)和車間距離設(shè)定機(jī)構(gòu)。在本車正在通過自動(dòng)駕駛行駛的情況下，合流地點(diǎn)判定機(jī)構(gòu)根據(jù)地圖信息來判定在本車正在行駛的道路前方是否存在其他車輛進(jìn)行合流的合流地點(diǎn)。在判定為在本車正在行駛的道路前方?jīng)]有合流地點(diǎn)的情況下，車間距離設(shè)定機(jī)構(gòu)將前方行駛車輛與本車之間的車間距離設(shè)定為其他車輛難以插入的第1車間距離。在判定為在本車正在行駛的道路前方有合流地點(diǎn)的情況下，車間距離設(shè)定機(jī)構(gòu)在該合流地點(diǎn)近前將前方行駛車輛與本車的車間距離設(shè)定為第2車間距離，其中所述第2車間距離是比第1車間距離長，并且其他車輛易于在合流地點(diǎn)進(jìn)行預(yù)先設(shè)定的車道變更而進(jìn)入前方行駛車輛與本車之間的車間距離。

如上所述，在日本發(fā)明專利公開公報(bào)特開2015-153153號中，按照在本車正在行駛的道路的前方是否存在其他車輛進(jìn)行合流的合流地點(diǎn)，來切換前方行駛車輛與本車的車間距離。在日本發(fā)明專利公開公報(bào)特開2015-153153號中發(fā)現(xiàn)，其對本車不進(jìn)行車道變更的情況下的控制進(jìn)行了探討研究，但并沒有對本車在合流地點(diǎn)進(jìn)行車道變更的情況進(jìn)行探討研究。

本車在合流地點(diǎn)進(jìn)行車道變更的情況下，當(dāng)對其他車輛的移動(dòng)過度慎重時(shí)，存在本車長時(shí)間持續(xù)停止?fàn)顟B(tài)的擔(dān)憂。另外，除了合流地點(diǎn)以外，在本車一邊考慮周邊車輛一邊進(jìn)行車道變更(包括左右轉(zhuǎn)彎。)的情形等中也存在這樣的擔(dān)憂。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是考慮上述那樣的技術(shù)問題而做出的，其目的在于，提供一種能夠進(jìn)行與車速對應(yīng)的適宜的自動(dòng)駕駛的行駛控制裝置。

本發(fā)明所涉及的行駛控制裝置對能夠不需要駕駛員的駕駛操作而行駛的自動(dòng)駕駛或者輔助駕駛員的駕駛操作的自動(dòng)駕駛進(jìn)行控制，其特征在于，設(shè)定與所述自動(dòng)駕駛中的車輛的行駛有關(guān)的限制，與所述車輛不是停止?fàn)顟B(tài)的情況或所述車輛不是慢速行駛狀態(tài)的情況、或者車速超過用于判定所述停止?fàn)顟B(tài)或所述慢速行駛狀態(tài)的車速閾值的情況相比較，放寬所述車輛為所述停止?fàn)顟B(tài)的情況或所述車輛為所述慢速行駛狀態(tài)的情況、或者所述車速低于所述車速閾值的情況下的所述限制。

根據(jù)本發(fā)明，與車輛不是停止?fàn)顟B(tài)的情況或車輛不是慢速行駛狀態(tài)的情況、或者車速超過判定停止?fàn)顟B(tài)或慢速行駛狀態(tài)的車速閾值的情況相比較，放寬車輛為停止?fàn)顟B(tài)的情況或車輛為慢速行駛狀態(tài)的情況、或者車速低于所述車速閾值的情況下的與行駛有關(guān)的限制。據(jù)此，能夠進(jìn)行與車速對應(yīng)(尤其是停止?fàn)顟B(tài)或慢速行駛狀態(tài)下)的適宜的自動(dòng)駕駛。

所述車速閾值例如能夠設(shè)定為時(shí)速0～15km/h中的任意的值。

所述行駛控制裝置也可以設(shè)定與所述自動(dòng)駕駛中的所述車輛的起步、減速或轉(zhuǎn)彎有關(guān)的車體行為量(amount of vehicle body behavior)的上限值。另外，與所述車輛不是停止?fàn)顟B(tài)的情況或所述車輛不是慢速行駛狀態(tài)的情況、或者所述車速超過所述車速閾值的情況相比較，所述行駛控制裝置也可以放寬所述車輛為所述停止?fàn)顟B(tài)的情況或所述車輛為所述慢速行駛狀態(tài)的情況、或者所述車速低于所述車速閾值的情況下的所述車體行為量的所述上限值。