[發(fā)明專利]一種攜帶可視化系統(tǒng)的微型直升機

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710800983.0
• 申請日: 2017-09-07
• 公開（公告）號: CN107483891A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳虹宇
• 申請（專利權(quán)）人: 四川智慧鷹航空科技有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;G06T7/55
• 代理公司: 北京天奇智新知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11340
• 代理人: 楊春

1.一種攜帶可視化系統(tǒng)的微型直升機，其特征在于，包括：

監(jiān)控端，用于可視化所述微型直升機飛行方向前方的視頻；

視頻采集單元，用于采集旋翼無人機在飛行方向上的前方視頻；

溫度監(jiān)控單元，用于監(jiān)控?zé)o人機電池的溫度；

視頻采集模式控制單元，用于根據(jù)溫度監(jiān)控單元監(jiān)測的結(jié)果控制視頻采集單元的視頻采集方式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行控制設(shè)備，其特征在于，所述視頻采集單元包括第一二維圖像采集設(shè)備和兩個第二二維圖像采集設(shè)備，所述第二二維圖像采集設(shè)備用于采集兩個位于不同高度和不同角度的圖像且位于第一二維圖像采集設(shè)備兩側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行控制設(shè)備，其特征在于，所述視頻采集模式控制單元包括：

第一方式控制單元，用于當無人機電池的溫度低于預(yù)設(shè)閾值時基于第一二維圖像采集設(shè)備采集視頻信息；

第二方式控制單元，用于當無人機電池的溫度高于預(yù)設(shè)閾值時，采用第二方式控制視頻采集功耗，且所述第二方式控制單元包括：

圖像預(yù)處理單元，用于對圖像進行預(yù)處理；

通信單元，用于發(fā)送圖像到監(jiān)控端。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的飛行控制設(shè)備，其特征在于，所述圖像預(yù)處理單元包括：

訓(xùn)練單元，用于訓(xùn)練圖像壓縮系數(shù)；

壓縮單元，用于根據(jù)不同海拔高度的多個方向的圖像數(shù)據(jù)，進行圖像壓縮處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的飛行控制設(shè)備，其特征在于，所述訓(xùn)練單元包括：

第一采集控制子單元，用于基于第二二維圖像采集設(shè)備，在相對于飛行方向的θ角度呈α角度的第一水平方向第一時刻t1至第二時刻t2采集圖像視頻信號I1(t)以及在相對于飛行方向的θ角度呈β角度的第二水平方向在第三時刻t1至第四時刻t2采集圖像視頻信號I2(t)，α與β不同；

第一高度采集子單元，用于采集第一水平方向?qū)?yīng)的海拔信息h1和第二水平方向?qū)?yīng)的海拔信息h2；

第一變換子單元，用于令對采集到的信號I₁(t)和I₂(t)分別進行如下變換：

J1(t)=-16π3∫-Y+Y∫-X+XI1(t)H1×H3×e-H1+iH2dxdy]]>

J2(t)=-16π3∫-Y+Y∫-X+XI2(t)H1×H2×e-H1+iH3dxdy]]>

得到J₁(t)和J₂(t)；

頻譜差異確定子單元，用于對J₁(t)和J₂(t)分別進行傅立葉變換并確定二者不同的頻譜成分；

第二變換子單元，用于將所述不同的頻率成分進行逆傅里葉變換，并進行二項式展開，得到其常數(shù)項系數(shù)C并取得逆變換后的相位角ψ；

壓縮系數(shù)確定子單元，對I₁(t)和I₂(t)計算壓縮系數(shù)：

En=1C×αψ×βψ(H2×Σi=0255Σj=0255Pijlog2Pij)2+(H1×Σi=0255Σj=0255P,ijlog2P,ij)2]]>

式中P_ij表示圖像視頻信號I₁(t)的像素，P’_ij表示圖像視頻信號I₂(t)的像素。